柔索驱动并联机器人的建模与控制
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 柔索驱动机器人研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 柔索驱动摄像机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 柔索驱动机器人建模及控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 柔索驱动机器人建模研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 柔索驱动机器人控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文完成的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 柔索驱动并联机器人的运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 柔索驱动并联机器人的理论分析 | 第17-19页 |
| 2.2.1 机器人的机构组成 | 第17-18页 |
| 2.2.2 自由度分析 | 第18-19页 |
| 2.3 柔索驱动并联机器人的运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 机器人运动学建模 | 第19页 |
| 2.3.2 机器人运动学逆解分析 | 第19-20页 |
| 2.3.3 机器人运动学正解分析 | 第20-22页 |
| 2.4 柔索驱动并联机器人的运动学仿真 | 第22-28页 |
| 2.4.1 运动学仿真实验一 | 第22-24页 |
| 2.4.2 运动学仿真实验二 | 第24-27页 |
| 2.4.3 运动学仿真实验三 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 柔索驱动并联机器人的动力学分析 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 动力学建模方法介绍 | 第29-30页 |
| 3.3 四索驱动并联机器人动力学建模 | 第30-35页 |
| 3.3.1 机器人动力学建模 | 第30-32页 |
| 3.3.2 柔索驱动并联机器人工作空间 | 第32页 |
| 3.3.3 柔索驱动并联机器人索力优化 | 第32-35页 |
| 3.4 四索驱动并联机器人动力学仿真 | 第35-40页 |
| 3.4.1 动力学仿真实验一 | 第35-37页 |
| 3.4.2 动力学仿真实验二 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 柔索驱动并联机器人的轨迹跟踪及控制 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 四索驱动并联机器人控制系统 | 第41-44页 |
| 4.2.1 柔索并联机器人系统结构 | 第41-42页 |
| 4.2.2 柔索并联机器人的执行机构 | 第42-44页 |
| 4.3 四索驱动并联机器人的轨迹跟踪控制 | 第44-46页 |
| 4.3.1 柔索驱动并联机器人系统控制算法 | 第44页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制的基本理论 | 第44-46页 |
| 4.3.3 模糊控制的基本理论 | 第46页 |
| 4.4 模糊滑模变结构控制器设计 | 第46-49页 |
| 4.4.1 滑模控制器的设计及稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.4.2 模糊滑模控制器的设计 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 柔索驱动并联机器人控制系统仿真 | 第51-63页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 四索驱动并联机器人模型设计 | 第51-54页 |
| 5.2.1 系统模型 | 第51页 |
| 5.2.2 模糊滑模控制器设计 | 第51-54页 |
| 5.3 系统仿真及结果分析 | 第54-59页 |
| 5.4 人机界面 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
