| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 国外与国内自主式水下机器人研发进展现状 | 第11-15页 |
| 1.2 自主式水下机器人面临的挑战及发展方向 | 第15-16页 |
| 1.3 简析自主式水下机器人决策控制系统 | 第16-20页 |
| 1.3.1 基于功能分解的体系结构 | 第16-17页 |
| 1.3.2 基于行为体系结构 | 第17-19页 |
| 1.3.3 混合式体系结构 | 第19页 |
| 1.3.4 自主式水下机器人的决策控制系统发展近况 | 第19-20页 |
| 1.4 课题来源和本文主要工作 | 第20页 |
| 1.5 本文的章节安排 | 第20-22页 |
| 2 鱼雷形AUV系统介绍 | 第22-28页 |
| 2.1 几种重要的水下机器人体系结构 | 第23-24页 |
| 2.2 鱼雷形AUV硬件系统介绍 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 鱼雷形AUV决策控制系统 | 第28-38页 |
| 3.1 基于行为的决策控制体系结构的发展过程简介 | 第28-32页 |
| 3.1.1 传统的决策控制体系结构 | 第29页 |
| 3.1.2 基于行为的决策控制体系结构 | 第29-32页 |
| 3.2 鱼雷形AUV决策控制体系结构 | 第32-36页 |
| 3.2.1 理性行为子系统 | 第33-35页 |
| 3.2.2 感性行为子系统 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 MOOS体系结构 | 第38-48页 |
| 4.1 MOOS发展现状 | 第38-40页 |
| 4.2 MOOS的基本原理和构成 | 第40-43页 |
| 4.3 在MOOS平台下DVL模块的开发流程和代码分析 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-48页 |
| 5 基于ELM的PID控制器的设计和仿真 | 第48-64页 |
| 5.1 PID控制器基本原理 | 第48-50页 |
| 5.2 ELM的基本理论 | 第50-55页 |
| 5.2.1 SLFN基本思想 | 第51-54页 |
| 5.2.2 ELM学习算法 | 第54-55页 |
| 5.3 基于ELM的PID控制器设计 | 第55-62页 |
| 5.3.1 PID控制器在AUV中的应用 | 第55-57页 |
| 5.3.2 基于ELM的PID控制器的算法 | 第57-61页 |
| 5.3.3 仿真结果及分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 个人简历 | 第71页 |