支持向量机在船舶航向控制中的应用研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外进展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 主要工作和研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 船舶运动数学模型 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 船舶运动坐标系 | 第15-16页 |
| 2.3 船舶运动数学模型 | 第16-18页 |
| 2.3.0 船舶运动数学模型基本组成 | 第16页 |
| 2.3.1 舵机系统模型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 推进系统模型 | 第17页 |
| 2.3.3 船舶纵移数学模型 | 第17页 |
| 2.3.4 船舶横移数学模型 | 第17-18页 |
| 2.3.5 船舶艏向运动数学模型 | 第18页 |
| 2.4 船舶干扰数学模型 | 第18-20页 |
| 2.4.1 海浪数学模型 | 第18-19页 |
| 2.4.2 海流数学模型 | 第19-20页 |
| 2.5 船舶运动仿真系统 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小节 | 第21-23页 |
| 第三章 支持向量机分类与回归 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 支持向量机 | 第23-27页 |
| 3.3 最小二乘支持向量机 | 第27-30页 |
| 3.3.1 最小二乘支持向量机分类 | 第27-29页 |
| 3.3.2 最小二乘支持向量机回归 | 第29-30页 |
| 3.4 最小二乘支持向量机对船舶模型的辨识 | 第30-36页 |
| 3.4.1 最小二乘支持向量机对船舶模型离线辨识 | 第30-33页 |
| 3.4.2 最小二乘支持向量机对船舶模型在线辨识 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 支持向量机在控制中的应用 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 最小二乘支持向量机在最优控制中的应用 | 第37-40页 |
| 4.2.1 最优控制问题 | 第37-38页 |
| 4.2.2 采用支持向量机的最优控制律 | 第38-40页 |
| 4.3 支持向量机在基于模型的控制中的应用 | 第40-44页 |
| 4.3.1 支持向量机模型线性化 | 第40-42页 |
| 4.3.2 基于支持向量机的广义预测控制 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小节 | 第44-45页 |
| 第五章 船舶自动舵的设计 | 第45-62页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 总体设计 | 第45-46页 |
| 5.3 硬件系统设计 | 第46-50页 |
| 5.3.1 硬件系统结构 | 第46-47页 |
| 5.3.2 综合控制模块设计 | 第47-49页 |
| 5.3.3 电源模块设计 | 第49页 |
| 5.3.4 显示模块设计 | 第49-50页 |
| 5.4 软件设计 | 第50-55页 |
| 5.4.1 软件总体设计 | 第50-51页 |
| 5.4.2 通讯协议解析 | 第51-53页 |
| 5.4.3 控制算法软件设计 | 第53-55页 |
| 5.5 仿真试验 | 第55-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 作者简介及科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
