| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 双臂作业机器人在国内外的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 双臂作业机器人机械系统及运动学分析 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 双臂作业机器人机械结构的分析 | 第19-20页 |
| 2.3 双臂作业机器人运动学模型建立 | 第20-26页 |
| 2.3.1 主机械臂运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 当n<6时单机械臂工作子空间的描述 | 第22-23页 |
| 2.3.3 逆运动学求解 | 第23-26页 |
| 2.4 双臂机器人手臂运动学仿真 | 第26-28页 |
| 2.4.1 运动学仿真 | 第26-27页 |
| 2.4.2 运动学结果 | 第27-28页 |
| 2.5 双臂机器人的标定 | 第28-31页 |
| 2.5.1 双臂机器人系统标定原理 | 第28-29页 |
| 2.5.2 双臂机器人系统标定方法 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 双臂作业机器人运动规划 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于任务的双臂作业机器人运动分类 | 第32-33页 |
| 3.3 双臂作业机器人运动学建模 | 第33-35页 |
| 3.3.1 双臂作业机器人的约束关系 | 第33-34页 |
| 3.3.2 机器人双臂的关节空间的求解 | 第34-35页 |
| 3.4 轨迹生成 | 第35-36页 |
| 3.5 基于多目标遗传算法的机器人双臂的运动规划 | 第36-44页 |
| 3.5.1 机器人双臂运动规划数学模型 | 第36-37页 |
| 3.5.2 多目标遗传算法 | 第37-41页 |
| 3.5.4 基于遗传算法的机器人双臂的全局路径规划 | 第41-44页 |
| 3.5.4.1 编码 | 第41页 |
| 3.5.4.2 群体的生成 | 第41-42页 |
| 3.5.4.3 目标函数 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小节 | 第44-46页 |
| 第4章 双臂作业机器人的碰撞检测 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 双臂作业机器人的几何体简化模型 | 第46-47页 |
| 4.3 建立几何体模型 | 第47页 |
| 4.4 几何体的距离计算 | 第47-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人双臂协调操作方法及仿真实验 | 第55-59页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 基于搬运任务的双臂作业机器人的协调控制方法 | 第55-57页 |
| 5.3 仿真结果 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |