| 摘要 | 第4-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 压电驱动定位系统建模及计算方法 | 第16-18页 |
| 1.2.2 基于Lie群的动力学系统对称性理论 | 第18-20页 |
| 1.2.3 压电驱动定位系统迟滞补偿控制方法 | 第20-22页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及结构 | 第22-24页 |
| 第二章 压电驱动定位系统动力学建模 | 第24-35页 |
| 2.1 压电驱动定位系统的结构 | 第24-25页 |
| 2.2 压电驱动定位系统的建模方法 | 第25-30页 |
| 2.2.1 压电陶瓷作动器的经典模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 压电驱动定位系统改进的机电耦合模型 | 第28-30页 |
| 2.3 压电驱动定位系统的动力学方程 | 第30-32页 |
| 2.3.1 系统总的机电能量 | 第30-31页 |
| 2.3.2 运动微分方程 | 第31-32页 |
| 2.4 压电驱动定位系统迟滞非线性建模 | 第32-34页 |
| 2.4.1 Prandtl-Ishlinskii模型 | 第33页 |
| 2.4.2 Duhem模型 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 压电驱动定位系统的Noether对称性和Lie对称性 | 第35-49页 |
| 3.1 压电驱动定位系统的Noether对称性 | 第36-42页 |
| 3.1.1 压电驱动定位系统Hamilton作用量的变分 | 第36-37页 |
| 3.1.2 压电驱动定位系统的广义准对称变换 | 第37-38页 |
| 3.1.3 压电驱动定位系统的广义Killing方程 | 第38-39页 |
| 3.1.4 压电驱动定位系统的广义Noether定理 | 第39-40页 |
| 3.1.5 压电驱动定位系统特殊情形下Noether对称性与守恒量 | 第40-42页 |
| 3.2 压电驱动定位系统的Lie对称性 | 第42-47页 |
| 3.2.1 压电驱动定位系统的运动方程 | 第42-43页 |
| 3.2.2 压电驱动定位系统的Lie对称性的无限小变换与生成元 | 第43页 |
| 3.2.3 压电驱动定位系统Lie对称性确定方程 | 第43-44页 |
| 3.2.4 压电驱动定位系统的结构方程和守恒量 | 第44-46页 |
| 3.2.5 压电驱动定位系统特殊情形下Lie对称性与守恒量 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 含迟滞非线性动力学方程新的Noether对称性数值解法 | 第49-62页 |
| 4.1 压电驱动定位系统特殊情形的Noether对称性解 | 第49-50页 |
| 4.2 压电驱动定位系统含迟滞非线性动力学方程新的Noether对称性数值解法 | 第50-52页 |
| 4.2.1 迟滞非线性动力学方程快速算法 | 第50-52页 |
| 4.2.2 新的Noether对称性数值解法 | 第52页 |
| 4.3 新的Noether对称性数值解法的实验验证 | 第52-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于改进的PSO算法的含迟滞非线性动力学模型的参数辨识 | 第62-76页 |
| 5.1 压电驱动定位系统含迟滞非线性的动力学模型 | 第62-63页 |
| 5.2 进化算法 | 第63-64页 |
| 5.3 改进的PSO算法 | 第64-68页 |
| 5.3.1 PSO算法的基本原理 | 第64-65页 |
| 5.3.2 改进的PSO算法 | 第65-68页 |
| 5.4 基于改进PSO算法的含迟滞非线性动力学方程的参数辨识 | 第68-75页 |
| 5.4.1 基于改进PSO算法的参数辨识 | 第68-71页 |
| 5.4.2 实验系统 | 第71-72页 |
| 5.4.3 实验过程及结果 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 基于Duhem模型的迟滞补偿控制器的设计与仿真 | 第76-93页 |
| 6.1 控制器的设计 | 第77-81页 |
| 6.1.1 基于逆模型的前馈补偿控制 | 第78-80页 |
| 6.1.2 前馈补偿结合反馈补偿的控制 | 第80-81页 |
| 6.2 基于改进PSO算法的PID控制器参数整定 | 第81-84页 |
| 6.3 定位控制实验及结果 | 第84-91页 |
| 6.3.1 实验1——仅采用开环的前馈补偿控制 | 第84-86页 |
| 6.3.2 实验2——仅采用闭环的PID反馈补偿控制 | 第86-87页 |
| 6.3.3 实验3——前馈补偿结合PID反馈补偿控制 | 第87-89页 |
| 6.3.4 实验4——提高轨迹输入频率的前馈补偿结合PID反馈补偿控制 | 第89-90页 |
| 6.3.5 实验5——提高采样频率的前馈补偿结合PID反馈补偿控制 | 第90-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 第七章 总结与展望 | 第93-97页 |
| 7.1 总结 | 第93-94页 |
| 7.2 创新点 | 第94-95页 |
| 7.3 研究展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-111页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |
