| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 GPS导航插秧机的路径规划研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 GPS导航插秧机的路径规划研究意义 | 第11页 |
| 1.2 路径规划国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 GPS导航路径规划技术国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 GPS导航路径规划技术国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容和技术路线 | 第13-14页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 插秧机导航控制方法研究 | 第15-39页 |
| 2.1 插秧机自动导航控制原理 | 第15-16页 |
| 2.2 插秧机行驶数学模型的建立 | 第16-17页 |
| 2.3 插秧机的导航路径定义 | 第17-18页 |
| 2.4 插秧机的导航控制算法 | 第18-34页 |
| 2.4.1 预瞄—跟随理论 | 第19-21页 |
| 2.4.2 偏差与前轮转角的设定 | 第21-22页 |
| 2.4.3 模糊控制算法 | 第22-30页 |
| 2.4.4 PID控制算法 | 第30-33页 |
| 2.4.5 模糊控制算法与PID控制算法的组合 | 第33-34页 |
| 2.5 在Matlab/Simulink下的导航控制算法仿真分析 | 第34-38页 |
| 2.5.1 Simulink仿真模型的设计 | 第34-36页 |
| 2.5.2 仿真结果分析 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 插秧机导航路径规划 | 第39-54页 |
| 3.1 插秧机作业环境及要求 | 第39页 |
| 3.2 插秧机田间的行驶方式 | 第39-44页 |
| 3.2.1 插秧机行驶轨迹特点 | 第42-43页 |
| 3.2.2 插秧机作业方向的确定 | 第43-44页 |
| 3.3 插秧机行驶路径轨迹规划 | 第44-46页 |
| 3.3.1 直线行驶轨迹规划 | 第44-45页 |
| 3.3.2 地头转弯轨迹规划 | 第45-46页 |
| 3.4 简单的凸多边形路径规划 | 第46-53页 |
| 3.4.1 矩形田地路径规划 | 第46-52页 |
| 3.4.2 梯形田地路径规划 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 导航控制系统的设计与开发 | 第54-72页 |
| 4.1 硬件平台的设计 | 第54-59页 |
| 4.1.1 GPS定位系统的组成与定位原理 | 第54-55页 |
| 4.1.2 GPS接收机的选择与安装 | 第55-56页 |
| 4.1.3 自动转向系统的选择与安装 | 第56-57页 |
| 4.1.4 导航控制系统的硬件选择 | 第57-59页 |
| 4.2 软件系统的设计 | 第59-60页 |
| 4.2.1 总体设计目标 | 第59页 |
| 4.2.2 软件平台 | 第59页 |
| 4.2.3 软件的总体设计 | 第59-60页 |
| 4.3 系统软件的开发流程 | 第60-61页 |
| 4.4 软件主要功能结构 | 第61-70页 |
| 4.4.1 数据通讯模块 | 第61-64页 |
| 4.4.2 数据采集模块 | 第64-67页 |
| 4.4.3 路径规划模块 | 第67-69页 |
| 4.4.4 数据输入输出模块 | 第69-70页 |
| 4.5 系统界面设计 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 插秧机路径规划控制系统试验研究 | 第72-79页 |
| 5.1 水泥路面试验 | 第72-75页 |
| 5.1.1 试验场地 | 第72页 |
| 5.1.2 试验方法 | 第72-74页 |
| 5.1.3 试验结果 | 第74-75页 |
| 5.2 田间试验 | 第75-78页 |
| 5.2.1 试验场地 | 第75-76页 |
| 5.2.2 试验方法 | 第76页 |
| 5.2.3 试验结果 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 课题总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第87页 |