多信标辅助下的AUV声学组合导航算法研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自主式水下潜器发展及现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自主式水下潜器导航技术发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 多信标组合导航系统模型构建 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 长基线定位原理及导航应用分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 长基线定位基本原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 长基线定位系统导航应用分析 | 第19-20页 |
| 2.3 基于多信标测距的扩展卡尔曼滤波解算模型 | 第20-30页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波 | 第21-24页 |
| 2.3.2 基于扩展卡尔曼滤波的解算模型构建 | 第24-25页 |
| 2.3.3 量测数据预处理方法研究 | 第25-28页 |
| 2.3.4 系统可观测性分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 多信标组合导航算法仿真分析 | 第31-55页 |
| 3.1 导航精度评价方法 | 第31页 |
| 3.2 航位推算导航算法仿真与分析 | 第31-33页 |
| 3.3 单信标导航算法仿真与分析 | 第33-36页 |
| 3.3.1 典型直线航迹 | 第33-35页 |
| 3.3.2 典型环形航迹 | 第35-36页 |
| 3.4 双信标导航算法仿真与分析 | 第36-43页 |
| 3.4.1 典型直线航迹 | 第37-40页 |
| 3.4.2 典型环形航迹 | 第40-43页 |
| 3.5 多信标导航算法仿真与分析 | 第43-47页 |
| 3.6 标定误差对导航算法的影响 | 第47-50页 |
| 3.7 测距误差对导航算法的影响 | 第50-53页 |
| 3.8 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 多信标组合导航算法试验数据处理 | 第55-64页 |
| 4.1 航位推算导航数据处理 | 第56页 |
| 4.2 单信标导航数据处理 | 第56-59页 |
| 4.3 双信标导航数据处理 | 第59-60页 |
| 4.4 多信标导航数据处理 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
