| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人艇国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外无人艇研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内无人艇研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 无人艇推进控制系统发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 PMSM数学模型及其SVM-DTC技术 | 第16-31页 |
| 2.1 永磁同步电动机的分类 | 第16-17页 |
| 2.2 永磁同步电动机的数学模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 PMSM在三相静止坐标系下的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 PMSM在两相静止坐标系下的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 PMSM在两相旋转坐标系下的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 空间电压矢量调制技术 | 第21-26页 |
| 2.3.1 电压空间矢量的产生 | 第21-23页 |
| 2.3.2 扇区判断 | 第23-24页 |
| 2.3.3 作用时间计算 | 第24-25页 |
| 2.3.4 状态切换时间计算 | 第25-26页 |
| 2.4 基于SVPWM的PMSM直接转矩控制系统 | 第26-30页 |
| 2.4.1 定子磁链与电磁转矩估算模型 | 第28-29页 |
| 2.4.2 参考电压计算模型 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于转速协调控制策略的双螺旋桨USV推进系统研究 | 第31-49页 |
| 3.1 双螺旋桨无人水面艇推进系统结构 | 第31-32页 |
| 3.2 艇桨运动数学模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 螺旋桨数学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 推力减额系数与伴流系数 | 第34-35页 |
| 3.2.3 艇体阻力计算模型 | 第35-37页 |
| 3.2.4 无人艇运动方程 | 第37页 |
| 3.3 双螺旋桨推进的等效舵效理论 | 第37-41页 |
| 3.3.1 无人艇平面运动数学模型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 等效舵效模型 | 第39-41页 |
| 3.4 双螺旋桨USV推进电机转速协调控制策略 | 第41-48页 |
| 3.4.1 目标转速计算模型 | 第41-43页 |
| 3.4.2 无人艇操纵运动方程 | 第43-45页 |
| 3.4.3 模糊PI控制器 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于PMSM的双螺旋桨USV推进系统仿真研究 | 第49-64页 |
| 4.1 艇桨运动仿真模型的建立 | 第49-52页 |
| 4.2 双螺旋桨USV推进系统仿真结果与分析 | 第52-54页 |
| 4.3 转速协调控制策略仿真模型的建立 | 第54-56页 |
| 4.4 基于转速协调控制策略的双螺旋桨USV推进系统仿真结果与分析 | 第56-63页 |
| 4.4.1 回转实验仿真结果 | 第56-61页 |
| 4.4.2 航向控制仿真结果 | 第61-62页 |
| 4.4.3 航行轨迹仿真结果 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 双螺旋桨无人艇推进系统用PMSM控制系统实现研究 | 第64-78页 |
| 5.1 系统的硬件电路设计 | 第64-71页 |
| 5.1.1 主电路设计 | 第64-65页 |
| 5.1.2 TMS320F28335 DSP简介 | 第65-66页 |
| 5.1.3 隔离电路设计 | 第66页 |
| 5.1.4 驱动电路设计 | 第66-68页 |
| 5.1.5 电压检测电路设计 | 第68-69页 |
| 5.1.6 电流检测电路设计 | 第69-70页 |
| 5.1.7 编码器调理电路设计 | 第70-71页 |
| 5.2 系统的软件程序设计 | 第71-75页 |
| 5.2.1 主程序及初始化 | 第71-72页 |
| 5.2.2 中断服务程序设计 | 第72-75页 |
| 5.3 实验平台与结果分析 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 作者简介 | 第85页 |
