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基于制导炮弹的BDS/SINS组合导航系统研究

摘要第3-4页
Abstract第4-5页
1 绪论第8-16页
    1.1 研究背景及意义第8-9页
    1.2 相关技术发展现状第9-14页
        1.2.1 全球卫星导航系统概述第9-11页
        1.2.2 捷联惯性导航系统第11-12页
        1.2.3 卫星/捷联惯导组合导航技术第12-13页
        1.2.4 导航系统硬件平台及发展现状第13-14页
    1.3 论文主要内容和结构安排第14-16页
2 组合导航硬件系统设计第16-30页
    2.1 系统硬件平台方案设计第16-17页
    2.2 系统硬件电路设计第17-27页
        2.2.1 主处理器芯片选型第17-19页
        2.2.2 最小系统电路设计第19-22页
        2.2.3 传感器模块接口设计第22-25页
        2.2.4 电源模块电路设计第25-26页
        2.2.5 上位机交互接口电路设计第26-27页
    2.3 系统软件驱动设计第27-29页
        2.3.1 ADIS16448驱动软件设计第27-28页
        2.3.2 卫星驱动软件设计第28-29页
    2.4 本章小结第29-30页
3 惯性传感器随机误差建模第30-44页
    3.1 惯性传感器随机误差分析方法第30-34页
        3.1.1 功率谱密度分析法第30-32页
        3.1.2 Allan方差分析法第32-34页
    3.2 惯性传感器随机误差建模第34-36页
    3.3 ADIS16448传感器随机误差辨识试验及结果分析第36-43页
        3.3.1 静态试验分析第37-40页
        3.3.2 动态试验分析第40-43页
    3.4 本章小结第43-44页
4 组合导航系统原理算法第44-63页
    4.1 捷联惯导系统数据处理第44-51页
        4.1.1 捷联惯性导航基本原理第44页
        4.1.2 常用坐标系系及其转换关系第44-48页
        4.1.3 姿态矩阵更新算法第48-49页
        4.1.4 速度和位置更新算法第49-51页
        4.1.5 惯导误差方程第51页
    4.2 北斗卫星导航系统第51-52页
        4.2.1 北斗卫星组成第51-52页
        4.2.2 北斗卫星导航原理第52页
    4.3 组合导航数据处理方法第52-59页
        4.3.1 卡尔曼滤波模型第53-55页
        4.3.2 基于位置和速度的松组合算法第55-56页
        4.3.3 基于伪距和伪距率的紧组合算法第56-57页
        4.3.4 基于制导炮弹平台的松组合算法第57-59页
    4.4 组合导航性能与纯惯导导航性能对比分析第59-62页
    4.5 本章小结第62-63页
5 车载试验及结果分析第63-70页
    5.1 试验原理及方案设计第63-65页
    5.2 良性卫星观测环境下的试验结果及分析第65-67页
    5.3 恶性卫星观测环境下的试验结果及分析第67-68页
    5.4 本章小结第68-70页
6. 总结与展望第70-72页
    6.1 论文工作总结第70-71页
    6.2 研究工作展望第71-72页
致谢第72-73页
参考文献第73-77页
附录第77页

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