| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 全球卫星导航系统概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 捷联惯性导航系统 | 第11-12页 |
| 1.2.3 卫星/捷联惯导组合导航技术 | 第12-13页 |
| 1.2.4 导航系统硬件平台及发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 2 组合导航硬件系统设计 | 第16-30页 |
| 2.1 系统硬件平台方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2 系统硬件电路设计 | 第17-27页 |
| 2.2.1 主处理器芯片选型 | 第17-19页 |
| 2.2.2 最小系统电路设计 | 第19-22页 |
| 2.2.3 传感器模块接口设计 | 第22-25页 |
| 2.2.4 电源模块电路设计 | 第25-26页 |
| 2.2.5 上位机交互接口电路设计 | 第26-27页 |
| 2.3 系统软件驱动设计 | 第27-29页 |
| 2.3.1 ADIS16448驱动软件设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 卫星驱动软件设计 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 惯性传感器随机误差建模 | 第30-44页 |
| 3.1 惯性传感器随机误差分析方法 | 第30-34页 |
| 3.1.1 功率谱密度分析法 | 第30-32页 |
| 3.1.2 Allan方差分析法 | 第32-34页 |
| 3.2 惯性传感器随机误差建模 | 第34-36页 |
| 3.3 ADIS16448传感器随机误差辨识试验及结果分析 | 第36-43页 |
| 3.3.1 静态试验分析 | 第37-40页 |
| 3.3.2 动态试验分析 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 组合导航系统原理算法 | 第44-63页 |
| 4.1 捷联惯导系统数据处理 | 第44-51页 |
| 4.1.1 捷联惯性导航基本原理 | 第44页 |
| 4.1.2 常用坐标系系及其转换关系 | 第44-48页 |
| 4.1.3 姿态矩阵更新算法 | 第48-49页 |
| 4.1.4 速度和位置更新算法 | 第49-51页 |
| 4.1.5 惯导误差方程 | 第51页 |
| 4.2 北斗卫星导航系统 | 第51-52页 |
| 4.2.1 北斗卫星组成 | 第51-52页 |
| 4.2.2 北斗卫星导航原理 | 第52页 |
| 4.3 组合导航数据处理方法 | 第52-59页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波模型 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于位置和速度的松组合算法 | 第55-56页 |
| 4.3.3 基于伪距和伪距率的紧组合算法 | 第56-57页 |
| 4.3.4 基于制导炮弹平台的松组合算法 | 第57-59页 |
| 4.4 组合导航性能与纯惯导导航性能对比分析 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 车载试验及结果分析 | 第63-70页 |
| 5.1 试验原理及方案设计 | 第63-65页 |
| 5.2 良性卫星观测环境下的试验结果及分析 | 第65-67页 |
| 5.3 恶性卫星观测环境下的试验结果及分析 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6. 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |