| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源和研究目的意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题的研究意义和目的 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 并联机构的发展与应用 | 第9-10页 |
| 1.2.2 并联机构的研究内容 | 第10-12页 |
| 1.3 高频试验台的国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 运动学分析 | 第14-26页 |
| 2.1 系统的结构分析 | 第14-15页 |
| 2.2 自由度分析 | 第15-16页 |
| 2.3 姿态的描述 | 第16-18页 |
| 2.3.1 确定结构参数 | 第16-17页 |
| 2.3.2 上平台位姿的描述 | 第17-18页 |
| 2.4 机构的运动学反解分析 | 第18-19页 |
| 2.5 求解结构的 Jacobian 矩阵 | 第19-22页 |
| 2.5.1 上平台的运动 | 第19-20页 |
| 2.5.2 Jacobian 矩阵的计算 | 第20-22页 |
| 2.6 机构的运动学正解分析 | 第22-23页 |
| 2.7 运动学理论分析的计算 | 第23-25页 |
| 2.8 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 动力学分析 | 第26-40页 |
| 3.1 运动构件的速度 Jacobian 矩阵 | 第26-28页 |
| 3.1.1 支杆速度和角速度的 Jacobian 矩阵 | 第26-28页 |
| 3.1.2 活塞杆的 Jacobian 矩阵 | 第28页 |
| 3.1.3 上平台的 Jacobian 矩阵 | 第28页 |
| 3.2 建立动力学模型方程 | 第28-37页 |
| 3.2.0 Kane 方法简介 | 第28-29页 |
| 3.2.1 运动构件的速度对广义速度的偏速度和偏角速度 | 第29-30页 |
| 3.2.2 广义主动力方程 | 第30-31页 |
| 3.2.3 构件的转动惯量 | 第31-34页 |
| 3.2.4 广义惯性力方程 | 第34-35页 |
| 3.2.5 Kane 动力学方程 | 第35-36页 |
| 3.2.6 动力学标准方程 | 第36-37页 |
| 3.3 动力学理论分析的计算 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于 ADAMS 的仿真分析 | 第40-50页 |
| 4.1 虚拟样机介绍 | 第40-41页 |
| 4.2 建立系统的 ADAMS 参数化模型 | 第41-44页 |
| 4.2.1 模型参数化 | 第41-43页 |
| 4.2.2 定义构件之间的约束 | 第43-44页 |
| 4.3 运动学分析 | 第44-47页 |
| 4.3.1 ADAMS 仿真模型的运动学反解分析 | 第44-45页 |
| 4.3.2 仿真模型结果与理论分析的对比 | 第45-46页 |
| 4.3.3 运动学正解分析 | 第46-47页 |
| 4.4 动力学分析 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 结构性能分析 | 第50-66页 |
| 5.1 工作空间及奇异性 | 第50-59页 |
| 5.1.1 工作空间的约束条件 | 第50-51页 |
| 5.1.2 工作空间的研究方法 | 第51-53页 |
| 5.1.3 位置工作空间 | 第53-54页 |
| 5.1.4 在 ADAMS 中复现位置空间 | 第54-55页 |
| 5.1.5 姿态工作空间 | 第55-56页 |
| 5.1.6 运动空间内的奇异性分析 | 第56-59页 |
| 5.2 刚度和频率分析 | 第59-65页 |
| 5.2.1 刚度分析 | 第59-61页 |
| 5.2.2 固有频率分析 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |