| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 自动舵的定义及发展 | 第10-12页 |
| 1.1.1 自动舵的定义 | 第10页 |
| 1.1.2 自动舵的发展 | 第10-12页 |
| 1.2 船舶航向控制的性能指标 | 第12-14页 |
| 1.2.1 航向保持问题的控制性能指标 | 第12-13页 |
| 1.2.2 航向改变问题的控制性能指标 | 第13页 |
| 1.2.3 航向控制采用的性能指标表达式 | 第13-14页 |
| 1.3 基于二次型性能指标的最优跟踪问题 | 第14-17页 |
| 1.4 本文选题的目的和意义 | 第17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容和论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 线性定常系统的最优跟踪问题 | 第19-34页 |
| 2.1 理论基础知识 | 第19-23页 |
| 2.1.1 控制理论中的几种函数空间及Parseval 等式 | 第19-21页 |
| 2.1.2 内外函数及内外矩阵 | 第21-22页 |
| 2.1.3 尤拉参数化和Bezout 等式 | 第22-23页 |
| 2.2 问题的描述 | 第23-24页 |
| 2.3 最优结果的推导 | 第24-31页 |
| 2.3.1 前提条件和引理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 最优解析结果 | 第26-31页 |
| 2.4 结果分析与验证 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 船舶航向控制的数学模型 | 第34-39页 |
| 3.1 船舶平面运动模型 | 第34-36页 |
| 3.1.1 船舶平面运动方程 | 第34-35页 |
| 3.1.2 传递函数型的船舶运动数学模型 | 第35-36页 |
| 3.2 船舶的不确定性 | 第36-38页 |
| 3.2.1 不确定性的概念 | 第36-37页 |
| 3.2.2 船舶参数的不确定性 | 第37-38页 |
| 3.3 舵力及舵机特性计算模型 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 船舶自动舵的性能评价 | 第39-46页 |
| 4.1 传统PID 自动舵设计 | 第39-42页 |
| 4.1.1 PD 型自动舵设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 PID 型自动舵的设计 | 第40-41页 |
| 4.1.3 参数Kp，Ti 和Td 的Ziegler-Nichols 整定法 | 第41-42页 |
| 4.2 算例仿真 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章针对参数不确定性的保性能控制算法 | 第46-56页 |
| 5.1 保性能控制研究的历史和现状 | 第46-47页 |
| 5.2 问题的描述和鲁棒性指标 | 第47-48页 |
| 5.3 预备知识 | 第48-49页 |
| 5.4 保性能精度的控制算法 | 第49-52页 |
| 5.5 数值算例 | 第52-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结和展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |