| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第14-17页 |
| 1 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 组合导航原理 | 第24-47页 |
| 2.1 常用坐标系定义及转换 | 第24-27页 |
| 2.2 惯性导航系统INS | 第27-31页 |
| 2.3 全球定位系统GPS | 第31-34页 |
| 2.4 SLAM基本原理 | 第34-42页 |
| 2.5 扩展卡尔曼滤波 | 第42-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 3 基于图优化的SLAM算法研究 | 第47-58页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 基于图优化的SLAM算法框架 | 第47-49页 |
| 3.3 Cartographer算法分析 | 第49-54页 |
| 3.4 Cartographer算法验证 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 GPS/INS/LIDAR组合定位算法研究 | 第58-66页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 GPS/INS组合定位 | 第58-64页 |
| 4.3 基于EKF的 GPS/INS/LIDAR组合定位算法 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 移动机器人平台介绍及组合定位算法验证 | 第66-79页 |
| 5.1 移动机器人硬件系统 | 第66-69页 |
| 5.2 GPS/INS/LIDAR组合定位软件系统 | 第69-76页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 结论与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第79页 |
| 6.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 作者简历 | 第86-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |