机器人膝关节仿生控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 概述 | 第9-17页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.3 双足机器人的研究动态 | 第10-14页 |
| 1.1.4 气动人工肌肉国内外研究动态 | 第14-17页 |
| 1.2 研究内容 | 第17页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 气动人工肌肉性能测试实验 | 第19-36页 |
| 2.1 机器人下肢的结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 气动人工肌肉型号的选择 | 第20-23页 |
| 2.3 性能测试方案 | 第23页 |
| 2.4 气动人工肌肉性能测试实验平台的搭建 | 第23-25页 |
| 2.4.1 实验材料的选择 | 第23-24页 |
| 2.4.2 实验台结构的设计 | 第24-25页 |
| 2.5 性能测试实验 | 第25-35页 |
| 2.5.1 等压特性实验 | 第25-29页 |
| 2.5.2 等长特性实验 | 第29-32页 |
| 2.5.3 等载特性实验 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 气动人工肌肉数学建模 | 第36-50页 |
| 3.1 气动人工肌肉数学模型的比较与选择 | 第36-42页 |
| 3.2 实验数据拟合处理 | 第42-47页 |
| 3.3 拟合函数与数学模型的对比 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 气动人工肌肉驱动关节的建模 | 第50-53页 |
| 4.1 气动人工肌肉驱动关节原理 | 第50-51页 |
| 4.2 驱动关节动力学分析 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 虚拟样机联合控制仿真 | 第53-63页 |
| 5.1 虚拟样机联合控制仿真概述 | 第53-54页 |
| 5.2 联合控制仿真平台的搭建 | 第54-57页 |
| 5.3 控制仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.1 PID控制仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.2 滑模控制仿真 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 实物控制系统搭建 | 第63-68页 |
| 6.1 实验设备的选择 | 第63-65页 |
| 6.2 控制流程设计 | 第65-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
