| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 智能驾驶车辆研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于缩微环境智能驾驶研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 缩微车硬件系统设计 | 第14-24页 |
| 2.1 硬件整体设计方案 | 第14-15页 |
| 2.2 核心控制模块 | 第15-16页 |
| 2.3 电源模块 | 第16页 |
| 2.4 路径图像采集模块 | 第16-18页 |
| 2.5 障碍物检测模块 | 第18-20页 |
| 2.5.1 超声波传感器 | 第18-19页 |
| 2.5.2 红外光电传感器 | 第19-20页 |
| 2.6 测速模块 | 第20-21页 |
| 2.7 舵机转向模块 | 第21-22页 |
| 2.8 电机驱动模块 | 第22-24页 |
| 第3章 路径图像处理 | 第24-38页 |
| 3.1 空间域图像增强与滤波 | 第24-29页 |
| 3.1.1 灰度变换 | 第24-26页 |
| 3.1.2 图像去噪 | 第26-29页 |
| 3.2 图像边缘检测算法 | 第29-35页 |
| 3.2.1 Roberts算子 | 第30页 |
| 3.2.2 Sobel算子 | 第30-31页 |
| 3.2.3 Prewitt算子 | 第31-32页 |
| 3.2.4 Laplace算子 | 第32页 |
| 3.2.5 Kirsch算子 | 第32-33页 |
| 3.2.6 Candy算子 | 第33-34页 |
| 3.2.7 实验仿真 | 第34页 |
| 3.2.8 基于Prewitt算子与Roberts算子的改进边缘检测算法 | 第34-35页 |
| 3.3 线性拟合 | 第35-38页 |
| 第4章 缩微车控制策略 | 第38-48页 |
| 4.1 缩微车整体控制器设计 | 第38页 |
| 4.2 转向控制器设计 | 第38-43页 |
| 4.2.1 模糊控制基本原理 | 第38-39页 |
| 4.2.2 转向模糊控制器设计 | 第39-43页 |
| 4.3 速度控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.3.1 直流电机的数学模型 | 第43-45页 |
| 4.3.2 增量式PID电机速度控制仿真 | 第45-48页 |
| 第5章 控制系统的软件设计 | 第48-54页 |
| 5.1 主程序设计 | 第48页 |
| 5.2 图像采集程序设计 | 第48-49页 |
| 5.3 避障程序设计 | 第49-51页 |
| 5.3.1 超声波测距模块 | 第50页 |
| 5.3.2 红外光电模块 | 第50-51页 |
| 5.4 速度检测程序设计 | 第51-52页 |
| 5.5 速度控制程序设计 | 第52页 |
| 5.6 转向控制程序设计 | 第52-54页 |
| 第6章 实验与结果分析 | 第54-62页 |
| 6.1 缩微智能车实验平台介绍 | 第54-55页 |
| 6.1.1 缩微交通环境沙盘介绍 | 第54页 |
| 6.1.2 缩微智能车硬件介绍 | 第54-55页 |
| 6.2 编译环境及上位机介绍 | 第55-57页 |
| 6.2.1 编译环境介绍 | 第55-56页 |
| 6.2.2 上位机软件介绍 | 第56-57页 |
| 6.3 实验及结果分析 | 第57-62页 |
| 6.3.1 图像采集效果及分析 | 第57-58页 |
| 6.3.2 图像去噪效果及分析 | 第58-59页 |
| 6.3.3 方向控制效果分析 | 第59页 |
| 6.3.4 速度控制效果分析 | 第59-60页 |
| 6.3.5 缩微车在缩微交通环境中的行车效果 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |