| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究历史及现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机研究历史与现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 神经网络及神经网络控制的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.3 神经网络控制国内外研究历史及现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于反步法的神经网络控制器设计方法介绍 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 神经网络基本概念 | 第17-22页 |
| 2.2.1 人工神经元 | 第17-20页 |
| 2.2.2 神经网络函数逼近特性 | 第20-21页 |
| 2.2.3 神经网络带惩罚项的梯度算法 | 第21-22页 |
| 2.3 一类多输入多输出离散系统的神经网络控制器设计 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 斜十字四旋翼无人机建模 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 四旋翼无人机结构及飞行控制原理 | 第27-30页 |
| 3.2.1 四旋翼无人机结构 | 第27-28页 |
| 3.2.2 斜十字四旋翼无人机飞行控制原理 | 第28-30页 |
| 3.3 斜十字四旋翼无人机数学模型建立 | 第30-37页 |
| 3.3.1 坐标变换矩阵 | 第30-33页 |
| 3.3.2 四旋翼无人机质心运动方程的建立 | 第33-34页 |
| 3.3.3 四旋翼无人机转动动力学方程的建立 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于神经网络的姿态跟踪控制 | 第38-63页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 四旋翼无人机姿态系统的方程变换 | 第38-41页 |
| 4.3 神经网络姿态控制器的设计 | 第41-54页 |
| 4.3.1 滚转通道神经网络控制器的设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 俯仰通道神经网络控制器的设计 | 第43-44页 |
| 4.3.3 偏航通道神经网络控制器的设计 | 第44-45页 |
| 4.3.4 四旋翼姿态系统稳定性证明 | 第45-54页 |
| 4.4 四旋翼无人机姿态跟踪控制系统仿真 | 第54-62页 |
| 4.4.1 不加干扰的姿态跟踪控制仿真 | 第54-58页 |
| 4.4.2 有外部干扰的姿态跟踪控制仿真 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |