机械臂的碰撞检测研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 基于力矩传感器的碰撞检测 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于加速度计的碰撞检测 | 第11页 |
| 1.2.3 基于智能皮肤的碰撞检测 | 第11-12页 |
| 1.2.4 基于动力学理论电流的碰撞检测 | 第12页 |
| 1.3 机器人碰撞检测技术分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械臂电机的建模与仿真 | 第15-26页 |
| 2.1 机械臂电机选择 | 第15-16页 |
| 2.2 无刷直流电机的数学模型 | 第16-21页 |
| 2.2.1 无刷直流电机的电气特性分析 | 第16-18页 |
| 2.2.2 基于Simulink搭建BLDC模型 | 第18-21页 |
| 2.3 无刷直流电机的碰撞仿真实验 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 数据采集平台设计 | 第26-32页 |
| 3.1 电机运行参数采集框架 | 第26-27页 |
| 3.2 电流信息采样模块 | 第27-28页 |
| 3.3 位置和速度信息采集模块 | 第28-29页 |
| 3.4 功率驱动电路 | 第29页 |
| 3.5 数据通信模块及上位机 | 第29-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 电流与检测阈值的分析 | 第32-44页 |
| 4.1 数据的离线分析 | 第32-33页 |
| 4.2 频谱分析与滤波 | 第33-41页 |
| 4.2.1 快速傅立叶变换原理 | 第34-37页 |
| 4.2.2 实序列快速傅立叶变换 | 第37-38页 |
| 4.2.3 滤波器设计 | 第38-41页 |
| 4.3 滤波算法在线实现 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 动态阈值与实验 | 第44-57页 |
| 5.1 电机PWM调速 | 第44-46页 |
| 5.2 不同运动状态下碰撞检测实验 | 第46-56页 |
| 5.2.1 动态阈值与速度的关系 | 第46-50页 |
| 5.2.2 动态阈值与加速度的关系 | 第50-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
