| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 相机标定算法关键技术分析 | 第13-19页 |
| 2.1 相机标定的关键理论 | 第13-14页 |
| 2.2 相机标定算法分析 | 第14-18页 |
| 2.2.1 线性模型摄像机标定 | 第14-16页 |
| 2.2.2 手眼标定法 | 第16-17页 |
| 2.2.3 自标定法 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 IMU-CAMERA标定 | 第19-30页 |
| 3.1 IMU简介 | 第19页 |
| 3.2 四元数的基本原理及性质 | 第19-22页 |
| 3.1.1 Camera的标定技术 | 第21-22页 |
| 3.3 基于IMU-CAMERA的标定技术 | 第22-24页 |
| 3.3.2 基于四元数法的相对位姿标定 | 第22-24页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第24-29页 |
| 3.4.1 实验平台的搭建 | 第24-26页 |
| 3.4.2 IMU-Camera位姿标定结果及分析 | 第26-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 IMU-CAMERA触发时间同步 | 第30-35页 |
| 4.1 同步触发时间的意义 | 第30页 |
| 4.2 牛顿插值算法 | 第30-31页 |
| 4.3 基于最小二乘法的最小误差匹配 | 第31-33页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第33-34页 |
| 4.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 IMU-CAMERA标定在电子稳像中的应用 | 第35-43页 |
| 5.1 帧间单应性矩阵估计原理 | 第36-37页 |
| 5.1.1 计算旋转矩阵 | 第36页 |
| 5.1.2 求解单应性矩阵 | 第36-37页 |
| 5.2 连续帧的抖动抑制 | 第37页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第37-42页 |
| 5.3.1 评价方法 | 第37-38页 |
| 5.3.2 稳像结果分析及评价 | 第38-42页 |
| 5.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 总结与展望 | 第43-45页 |
| 6.1 总结 | 第43页 |
| 6.2 展望 | 第43-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-48页 |
| 附录 | 第48页 |