六自由度机械臂空间轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 六自由度机械臂数学模型的建立 | 第14-30页 |
| 2.1 机械臂的数学基础 | 第14-17页 |
| 2.1.1 刚体位姿的表示 | 第14-15页 |
| 2.1.2 关节坐标变换 | 第15-17页 |
| 2.2 机械臂运动学方程的建立 | 第17-24页 |
| 2.2.1 连杆参数和连杆坐标系 | 第17-20页 |
| 2.2.2 运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.2.3 六自由度机械臂的相关描述 | 第21-23页 |
| 2.2.4 机械臂的仿真效果图 | 第23-24页 |
| 2.3 机械臂的正运动学 | 第24-25页 |
| 2.4 机械臂的逆运动学 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械臂轨迹规划方法设计 | 第30-52页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第30-32页 |
| 3.2 关节插值轨迹规划 | 第32-49页 |
| 3.2.1 五段三次多项式插值 | 第33-41页 |
| 3.2.2 3-5-3多项式插值 | 第41-43页 |
| 3.2.3 4-3-4多项式插值 | 第43-49页 |
| 3.3 轨迹规划仿真结果 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 轨迹规划优化算法研究 | 第52-61页 |
| 4.1 粒子群算法原理 | 第52-55页 |
| 4.2 机械臂轨迹规划时间的优化算法 | 第55-60页 |
| 4.2.1 时间最优问题求解 | 第55页 |
| 4.2.2 基于粒子群算法的时间优化 | 第55-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 轨迹规划实验验证 | 第61-68页 |
| 5.1 MATLAB仿真比较 | 第61-62页 |
| 5.2 机械臂轨迹规划实验 | 第62-67页 |
| 5.2.1 实验系统的构成 | 第62-63页 |
| 5.2.2 软件介绍 | 第63-65页 |
| 5.2.3 实验过程 | 第65-66页 |
| 5.2.4 实验结果与分析 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
