基于人工势场法的USV自主避障导航控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容和论文结构 | 第13-15页 |
| 2. 无人艇路径规划方法研究 | 第15-22页 |
| 2.1 路径规划概述 | 第15-16页 |
| 2.1.1 路径规划的定义 | 第15页 |
| 2.1.2 路径规划分类 | 第15-16页 |
| 2.1.3 无人艇路径规划问题 | 第16页 |
| 2.2 无人艇路径规划方法 | 第16-21页 |
| 2.2.1 全局路径规划 | 第16-19页 |
| 2.2.2 局部路径规划 | 第19-21页 |
| 2.3 无人艇路径规划特点 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3. 基于人工势场法的路径规划 | 第22-35页 |
| 3.1 传统人工势场法概述 | 第22-24页 |
| 3.1.1 传统人工势场法原理 | 第22页 |
| 3.1.2 人工势场法函数构成 | 第22-24页 |
| 3.1.3 传统人工势场法存在的问题 | 第24页 |
| 3.2 改进的人工势场法 | 第24-28页 |
| 3.2.1 势场函数的修正 | 第24-26页 |
| 3.2.2 逃逸力的引入 | 第26-28页 |
| 3.2.3 动态调整步长 | 第28页 |
| 3.3 仿真实验与结果分析 | 第28-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4. 无人船自主导航控制系统的总体设计 | 第35-52页 |
| 4.1 系统的设计思想 | 第35-36页 |
| 4.1.1 系统的功能需求 | 第35页 |
| 4.1.2 系统开发软件的选择 | 第35-36页 |
| 4.2 系统的总体结构 | 第36-37页 |
| 4.3 数据通信 | 第37-40页 |
| 4.3.1 无线数传模块 | 第37页 |
| 4.3.2 通信协议 | 第37-38页 |
| 4.3.3 串口通信程序设计 | 第38-40页 |
| 4.4 地图导航 | 第40-50页 |
| 4.4.1 地理信息系统 | 第40页 |
| 4.4.2 Mapinfo与MapX简介 | 第40-42页 |
| 4.4.3 LABVIEW与MapX交互 | 第42-44页 |
| 4.4.4 电子海图系统结构 | 第44页 |
| 4.4.5 电子海图基本操作 | 第44-46页 |
| 4.4.6 电子海图的路径规划 | 第46-50页 |
| 4.5 自主导航控制系统的测试 | 第50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 5. 总结与展望 | 第52-53页 |
| 5.1 工作总结 | 第52页 |
| 5.2 工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 攻读硕士期间研究成果及所获奖励 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
