| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.3 码垛机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 课题来源及研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 码垛机器人运动学分析 | 第15-39页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机器人 D-H 坐标系及运动学数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2.1 机器人 D-H 坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2.2 基于 D-H 法的机器人运动学数学模型 | 第16-17页 |
| 2.3 码垛机器人结构设计 | 第17-22页 |
| 2.3.1 码垛机器人技术参数 | 第17-19页 |
| 2.3.2 码垛机器人构型确定 | 第19-21页 |
| 2.3.3 码垛机器人整体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 行程放大系数及仿真分析 | 第22-28页 |
| 2.4.1 行程放大系数 | 第22-25页 |
| 2.4.2 ADAMS 仿真流程 | 第25页 |
| 2.4.3 构建仿真模型 | 第25-26页 |
| 2.4.4 仿真分析与验证 | 第26-28页 |
| 2.5 运动学正逆解及仿真分析 | 第28-38页 |
| 2.5.1 位置分析 | 第29-33页 |
| 2.5.2 速度分析 | 第33-34页 |
| 2.5.3 加速度分析 | 第34-36页 |
| 2.5.4 MATLAB 仿真分析 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 码垛机器人疲劳分析 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 线性疲劳累积损伤理论 | 第39-42页 |
| 3.2.1 Miner 疲劳累积损伤理论 | 第39-40页 |
| 3.2.2 修正的线性疲劳累积损伤理论 | 第40-42页 |
| 3.3 疲劳分析方法及步骤 | 第42-44页 |
| 3.3.1 疲劳分析方法 | 第42-43页 |
| 3.3.2 疲劳分析步骤 | 第43-44页 |
| 3.4 Workbench 静态分析 | 第44-51页 |
| 3.4.1 机器人受力分析 | 第44-46页 |
| 3.4.2 机器人模型简化 | 第46-47页 |
| 3.4.3 极限位姿静态分析 | 第47-50页 |
| 3.4.4 极限位姿静强度校核 | 第50-51页 |
| 3.5 Designlife 疲劳分析 | 第51-55页 |
| 3.5.1 码垛机器人寿命需求 | 第51-52页 |
| 3.5.2 疲劳载荷谱编制 | 第52-53页 |
| 3.5.3 Designlife 疲劳分析 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 搬运码垛自动化生产线设计 | 第56-67页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 搬运码垛自动化生产线简介 | 第56-57页 |
| 4.3 搬运码垛自动化生产线工作流程设计 | 第57-58页 |
| 4.4 搬运码垛自动化生产线应用方案设计 | 第58-64页 |
| 4.4.1 搬运码垛自动化生产线应用需求分析 | 第58页 |
| 4.4.2 搬运码垛自动化生产线布局方案设计 | 第58-60页 |
| 4.4.3 物料输送线设计 | 第60-62页 |
| 4.4.4 自动托盘库系统设计 | 第62-63页 |
| 4.4.5 搬运码垛自动化生产线装配 | 第63-64页 |
| 4.5 搬运码垛自动化生产线布局优化 | 第64-66页 |
| 4.6 搬运码垛自动化生产线应用功能 | 第66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 附录 2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第76-77页 |
| 详细摘要 | 第77-82页 |