泳动微型机器人仿生游动机理的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1．1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1．2 液体中泳动微型机器人研究现状 | 第10-17页 |
| 1．2．1 液体中有缆驱动微机器人 | 第10-12页 |
| 1．2．2 液体中无缆驱动微机器人 | 第12-17页 |
| 1．3 液体中泳动微机器人研究现状分析 | 第17-19页 |
| 1．4 本文的主要内容介绍 | 第19-20页 |
| 2 超磁致伸缩薄膜动态特性的研究 | 第20-42页 |
| 2．1 超磁致伸缩材料性能及其应用 | 第20-24页 |
| 2．1．1 磁致伸缩效应的机理 | 第20页 |
| 2．1．2 超磁致伸缩材料的特性 | 第20-23页 |
| 2．1．3 超磁致伸缩材料的应用 | 第23-24页 |
| 2．2 超磁致伸缩薄膜的制备及其应用 | 第24-27页 |
| 2．2．1 超磁致伸缩薄膜(GMF)简介 | 第24-25页 |
| 2．2．2 超磁致伸缩薄膜的制备 | 第25-27页 |
| 2．2．3 超磁致伸缩薄膜的应用 | 第27页 |
| 2．3 超磁致伸缩薄膜动态特性的研究 | 第27-37页 |
| 2．3．1 研究意义 | 第27-28页 |
| 2．3．2 超磁致伸缩薄膜的驱动线圈和磁场分析 | 第28-31页 |
| 2．3．3 超磁致伸缩薄膜等效驱动力矩的分析 | 第31-34页 |
| 2．3．4 磁致伸缩薄膜动态特性分析 | 第34-37页 |
| 2．4 超磁致伸缩薄膜动态特性仿真 | 第37-41页 |
| 2．4．1 仿真结果 | 第37-41页 |
| 2．4．2 仿真结果分析 | 第41页 |
| 2．5 小结 | 第41-42页 |
| 3 泳动微机器人研究的仿生学基础 | 第42-54页 |
| 3．1 前言 | 第42页 |
| 3．2 鱼类形体结构和运动时受力情况 | 第42-47页 |
| 3．2．1 鱼类形体结构 | 第42-44页 |
| 3．2．2 鱼类运动时受力分析 | 第44-47页 |
| 3．3 鱼类推进模式的研究 | 第47-50页 |
| 3．3．1 鱼类推进模式的分类 | 第47-48页 |
| 3．3．2 鱼类各种推进模式的比较 | 第48-50页 |
| 3．4 鱼类推进理论的研究 | 第50-53页 |
| 3．4．1 细长体理论 | 第50-51页 |
| 3．4．2 二维波动板理论和三维波动板理论 | 第51-53页 |
| 3．5 小结 | 第53-54页 |
| 4 微机器人游动机理的研究 | 第54-69页 |
| 4．1 微机器人波状泳动流体力学模型的建立 | 第54-64页 |
| 4．1．1 仿生微机器人的设计 | 第54-55页 |
| 4．1．2 鱼类波状推进理论基础 | 第55-56页 |
| 4．1．3 鱼鳍运动受力分析 | 第56-58页 |
| 4．1．4 微机器人推力模型的建立 | 第58-63页 |
| 4．1．5 微机器人游动速度模型的建立 | 第63-64页 |
| 4．2 泳动微机器人力学模型仿真及分析 | 第64-68页 |
| 4．2．1 仿真结果 | 第64-68页 |
| 4．2．2 仿真结果分析 | 第68页 |
| 4．3 小结 | 第68-69页 |
| 5 泳动微机器人的实验研究 | 第69-76页 |
| 5．1 超磁致伸缩薄膜动态特性实验研究 | 第69-72页 |
| 5．1．1 实验原理 | 第69页 |
| 5．1．2 实验仪器 | 第69-70页 |
| 5．1．3 实验结果 | 第70-71页 |
| 5．1．4 实验分析 | 第71-72页 |
| 5．2 微型机器人游动实验研究 | 第72-75页 |
| 5．2．1 实验原理 | 第72页 |
| 5．2．2 实验装置 | 第72-73页 |
| 5．2．3 实验数据及处理 | 第73-75页 |
| 5．2．4 实验分析 | 第75页 |
| 5．3 小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第84页 |
