自适应智能光电循迹系统的设计与实现
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 本课题的研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 移动机器人的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 自适应智能循迹系统的总体设计 | 第16-21页 |
| 2.1 自适应智能循迹系统的功能需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 研究自适应智能循迹系统的技术路线 | 第17-18页 |
| 2.3 自适应智能循迹系统的基本组成 | 第18-19页 |
| 2.4 自适应循迹系统各个模块的主要功能 | 第19-20页 |
| 2.5 自适应循迹系统的特点 | 第20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 自适应智能循迹系统的硬件设计 | 第21-45页 |
| 3.1 系统硬件总体设计 | 第21-23页 |
| 3.1.1 系统硬件的组成结构 | 第21-22页 |
| 3.1.2 系统硬件部分整体电路图 | 第22-23页 |
| 3.2 路径识别模块 | 第23-30页 |
| 3.2.1 路径识别方案的确定 | 第23-24页 |
| 3.2.2 光电检测电路的设计 | 第24-30页 |
| 3.3 速度检测模块 | 第30-31页 |
| 3.3.1 绝对式光电编码器的工作原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 速度检测模块设计 | 第31页 |
| 3.4 主控制器 ATmega16L | 第31-36页 |
| 3.4.1 ATmega16L 简介 | 第32-33页 |
| 3.4.2 主控制器最小系统电路 | 第33-36页 |
| 3.4.3 主控制器设计 | 第36页 |
| 3.5 舵机控制模块 | 第36-38页 |
| 3.5.1 舵机工作原理 | 第36-37页 |
| 3.5.2 舵机控制设计 | 第37-38页 |
| 3.6 电机控制模块 | 第38-42页 |
| 3.6.1 驱动电机选择 | 第39页 |
| 3.6.2 转速控制方法 | 第39-40页 |
| 3.6.3 电机驱动电路设计 | 第40-42页 |
| 3.7 电源稳压模块和无线通信模块 | 第42-44页 |
| 3.8 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 自适应智能循迹系统的软件设计 | 第45-67页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第45-46页 |
| 4.2 软件开发平台介绍 | 第46-47页 |
| 4.3 编程语言的选择 | 第47页 |
| 4.4 自适应思想的应用 | 第47-49页 |
| 4.4.1 自适应思想简介 | 第47-48页 |
| 4.4.2 自适应思想在循迹系统中的应用 | 第48-49页 |
| 4.5 路径识别与方向控制算法设计 | 第49-57页 |
| 4.5.1 PID 控制算法简介 | 第49-53页 |
| 4.5.2 舵机转向控制策略 | 第53-56页 |
| 4.5.3 舵机控制的程序实现 | 第56-57页 |
| 4.6 速度控制算法的设计 | 第57-66页 |
| 4.6.1 模糊控制算法简介 | 第58-61页 |
| 4.6.2 速度模糊控制策略 | 第61-64页 |
| 4.6.3 速度 PID 调整 | 第64页 |
| 4.6.4 速度控制的程序实现 | 第64-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 自适应智能循迹系统的功能测试 | 第67-78页 |
| 5.1 系统硬件实物图 | 第67-69页 |
| 5.2 系统软硬件调试 | 第69-70页 |
| 5.2.1 路径识别模块调试 | 第69页 |
| 5.2.2 系统硬件调试 | 第69-70页 |
| 5.2.3 系统软件调试 | 第70页 |
| 5.3 系统功能测试 | 第70-74页 |
| 5.3.1 环境适应性测试 | 第71-73页 |
| 5.3.2 循迹功能测试 | 第73-74页 |
| 5.4 测试结果及误差分析 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 附录 | 第83-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第92-93页 |
