一种新型六足气垫靴式软路面车辆的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 常用符号说明 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 软路面车辆研究现状 | 第17-26页 |
| 1.2.1 混合式气垫车研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 腿式行走机构研究现状 | 第21-25页 |
| 1.2.3 研究现状分析与比较 | 第25-26页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 六足气垫靴式软路面车辆设计方案 | 第27-41页 |
| 2.1 车辆结构方案 | 第27-31页 |
| 2.1.1 设计思路 | 第27-28页 |
| 2.1.2 结构介绍 | 第28-31页 |
| 2.2 工作原理 | 第31-32页 |
| 2.2.1 步态实现 | 第31页 |
| 2.2.2 控制框图 | 第31-32页 |
| 2.3 结构参数 | 第32-40页 |
| 2.3.1 设计变量 | 第33页 |
| 2.3.2 目标函数 | 第33-36页 |
| 2.3.3 约束条件 | 第36-37页 |
| 2.3.4 标准化 | 第37-38页 |
| 2.3.5 优化结果 | 第38-39页 |
| 2.3.6 讨论 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 气垫车正运动学问题研究 | 第41-73页 |
| 3.1 问题概述 | 第41页 |
| 3.2 坐标系 | 第41-44页 |
| 3.3 气垫车运动学一般方程 | 第44-46页 |
| 3.4 运动学方程特殊解——纵向平移工况 | 第46页 |
| 3.5 运动学方程特殊解——三角步态 | 第46-63页 |
| 3.5.1 能耗优化问题的简化 | 第47-50页 |
| 3.5.2 耗能优化问题的几何求解 | 第50-54页 |
| 3.5.3 方程简化 | 第54-55页 |
| 3.5.4 仿真验证 | 第55-60页 |
| 3.5.5 讨论 | 第60页 |
| 3.5.6 三角步态运动学方程 | 第60-63页 |
| 3.6 运动学仿真算法 | 第63-66页 |
| 3.6.1 算法设计 | 第64页 |
| 3.6.2 算例 | 第64-66页 |
| 3.7 周期步态离线规划 | 第66-72页 |
| 3.7.1 问题描述 | 第66-67页 |
| 3.7.2 直线步态 | 第67-68页 |
| 3.7.3 三角转弯步态 | 第68-69页 |
| 3.7.4 步态控制算法流程 | 第69-71页 |
| 3.7.5 其他步态 | 第71-72页 |
| 3.8 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 气垫车逆运动学问题 | 第73-88页 |
| 4.1 问题概述 | 第73-74页 |
| 4.2 常见路径规划算法 | 第74-77页 |
| 4.3 人工势场法算例 | 第77-82页 |
| 4.3.1 工况介绍 | 第77-78页 |
| 4.3.2 目的地吸引势 | 第78-79页 |
| 4.3.3 障碍物排斥势 | 第79-80页 |
| 4.3.4 人工势场图 | 第80-81页 |
| 4.3.5 规划结果 | 第81-82页 |
| 4.4 人工势场—曲率法 | 第82-87页 |
| 4.4.1 基于曲率的路径规划算法设计 | 第82-84页 |
| 4.4.2 基于模糊判断的算法改进 | 第84-87页 |
| 4.4.3 局部最小值陷阱规避能力评估 | 第87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 气垫靴动力学模型及仿真 | 第88-115页 |
| 5.1 问题概述 | 第88-90页 |
| 5.2 理论模型 | 第90-95页 |
| 5.2.1 约定与假设 | 第90-91页 |
| 5.2.2 位移形变过程 | 第91-92页 |
| 5.2.3 拉伸形变过程 | 第92-93页 |
| 5.2.4 弯曲形变过程 | 第93-94页 |
| 5.2.5 算例 | 第94-95页 |
| 5.3 单靴有限元模型 | 第95-100页 |
| 5.3.1 Mooney-Rivlin模型介绍 | 第95-96页 |
| 5.3.2 有限元建模 | 第96-99页 |
| 5.3.3 结果比较 | 第99-100页 |
| 5.4 基于正交表的公式验证和拟合 | 第100-106页 |
| 5.4.1 正交试验与正交表 | 第100-102页 |
| 5.4.2 五参数公式验证 | 第102-104页 |
| 5.4.3 五参数公式的二次线性回归 | 第104-106页 |
| 5.5 单靴模型的试验验证 | 第106-108页 |
| 5.6 单靴充放气过程仿真 | 第108-113页 |
| 5.6.1 单靴充放气仿真模型 | 第108-110页 |
| 5.6.2 仿真工况介绍 | 第110页 |
| 5.6.3 仿真结果与分析 | 第110-113页 |
| 5.7 五参数模型的应用 | 第113-114页 |
| 5.8 本章小结 | 第114-115页 |
| 第六章 整车动力学模型及控制算法 | 第115-131页 |
| 6.1 概述 | 第115-119页 |
| 6.1.1 定义及假设 | 第115-117页 |
| 6.1.2 21自由度整车模型 | 第117-119页 |
| 6.2 数值仿真算法 | 第119-121页 |
| 6.3 仿真工况及结果分析 | 第121-126页 |
| 6.4 步态修正算法设计 | 第126-130页 |
| 6.5 本章小结 | 第130-131页 |
| 第七章 全文总结和展望 | 第131-133页 |
| 7.1 全文总结 | 第131页 |
| 7.2 创新点 | 第131-132页 |
| 7.3 研究展望 | 第132-133页 |
| 参考 文献 | 第133-144页 |
| 致谢 | 第144-146页 |
| 攻读博士学位期间已（待）发表的论文 | 第146-147页 |
