| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 基于显微视觉精密装配技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 图像配准技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 激光陀螺腔体抖动轮自动装配系统建立 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 陀螺腔体抖动轮装配方案设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 陀螺腔体抖动轮装配的关键技术 | 第17-18页 |
| 2.2.2 自动装配方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3 陀螺腔体部件机构设计 | 第19-22页 |
| 2.4 抖动轮部件机构设计 | 第22-26页 |
| 2.5 显微视觉检测部件机构设计 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 激光陀螺腔体抖动轮显微视觉检测技术 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 清晰图像的获取 | 第29-30页 |
| 3.3 陀螺腔体显微轮廓图像拼接 | 第30-37页 |
| 3.3.1 基于SURF算法的显微图像配准 | 第30-34页 |
| 3.3.2 基于模板匹配算法的显微图像配准 | 第34-37页 |
| 3.4 图像滤波 | 第37-38页 |
| 3.5 陀螺腔体圆轮廓边缘检测 | 第38-40页 |
| 3.6 兴趣区域设计及轮廓拾取 | 第40-41页 |
| 3.7 目标圆轮廓椭圆拟合 | 第41-42页 |
| 3.8 尺寸标定 | 第42-44页 |
| 3.9 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 激光陀螺腔体抖动轮控制系统设计与实验 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 控制系统设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 控制系统功能分析 | 第45页 |
| 4.2.2 硬件控制系统设计 | 第45-47页 |
| 4.2.3 软件控制系统设计 | 第47-49页 |
| 4.3 SURF算子与模板匹配算子图像拼接对比实验 | 第49-52页 |
| 4.3.1 拼接速度对比实验 | 第49-50页 |
| 4.3.2 拼接算法适用性对比实验 | 第50-52页 |
| 4.4 部分轮廓与完整轮廓图像拼接结果对比实验 | 第52-54页 |
| 4.5 陀螺腔体抖动轮自动装配实验 | 第54-59页 |
| 4.5.1 自动装配实验流程 | 第54-56页 |
| 4.5.2 装配结果精度检测 | 第56-58页 |
| 4.5.3 装配结果误差分析 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |