| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外高速重载机器人发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人能耗最优轨迹规划方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 重载机器人高速高精度控制算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 码垛机器人运动学与刚柔耦合动力学建模 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 码垛机器人运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.3 码垛机器人的动力学分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 机器人刚体动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.3.2 考虑关节柔性的机器人刚柔耦合动力学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 机器人刚柔耦合动力学模型验证与分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 机器人虚拟样机模型的建立 | 第24页 |
| 2.4.2 动力学模型验证及柔性影响分析 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人能耗最优轨迹规划及算法实现 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 始末点固定时的能耗最优轨迹规划 | 第28-32页 |
| 3.2.1 能耗最优轨迹规划问题的数学描述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 能耗最优轨迹规划问题的求解 | 第29-32页 |
| 3.3 码垛过程中最佳物料拾取点的选取 | 第32-37页 |
| 3.3.1 最佳物料拾取点问题的数学描述 | 第33-34页 |
| 3.3.2 最佳物料拾取点问题的求解 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人高速高精度运动控制算法设计 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 机器人关节的摩擦辨识 | 第38-40页 |
| 4.2.1 LuGre摩擦模型 | 第38-39页 |
| 4.2.2 摩擦辨识方法 | 第39-40页 |
| 4.3 基于状态反馈的考虑摩擦补偿的模糊变结构滑模控制 | 第40-48页 |
| 4.3.1 状态反馈估计末端位置 | 第40-41页 |
| 4.3.2 滑模变结构控制器的设计 | 第41-43页 |
| 4.3.3 模糊控制与滑模变结构控制的结合 | 第43-46页 |
| 4.3.4 摩擦补偿方法 | 第46页 |
| 4.3.5 控制算法仿真验证及分析 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小节 | 第48-49页 |
| 第5章 轨迹规划与控制方法实验研究 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 码垛机器人实验系统组成 | 第49-51页 |
| 5.2.1 实验系统硬件组成 | 第49-50页 |
| 5.2.2 实验系统软件结构 | 第50-51页 |
| 5.3 机器人关节摩擦模型辨识实验 | 第51-54页 |
| 5.4 机器人能耗最优轨迹规划和控制实验 | 第54-58页 |
| 5.4.1 控制精度测试实验 | 第54-57页 |
| 5.4.2 能耗最优轨迹规划算法验证实验 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |