基于道路自识别的智能汽车控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题的背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·智能小车的国内及国外的发展状况 | 第13-15页 |
| ·国外的发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内的发展状况 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 智能车总体方案概述 | 第16-20页 |
| ·系统总体方案的选定 | 第16-17页 |
| ·智能车系统总体结构 | 第17-18页 |
| ·系统各部分主要功能 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机械系统的设计 | 第20-27页 |
| ·车模部分参数要求 | 第20-21页 |
| ·舵机安装 | 第21页 |
| ·前轮定位参数优化 | 第21-26页 |
| ·主销后倾角 | 第22页 |
| ·主销内倾角 | 第22-23页 |
| ·前轮前束 | 第23-24页 |
| ·前轮外倾角 | 第24页 |
| ·前轮调整 | 第24-25页 |
| ·重量和重心调整 | 第25页 |
| ·差速器调整 | 第25-26页 |
| ·其它调节 | 第26页 |
| ·传感器安装 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 智能车硬件电路设计 | 第27-54页 |
| ·电源管理模块 | 第27-31页 |
| ·7.2V 电源 | 第28页 |
| ·5V 稳压电源模块的设计 | 第28-29页 |
| ·摄像头电源 | 第29-30页 |
| ·6V 稳压电源的设计 | 第30-31页 |
| ·系统控制模块 | 第31-35页 |
| ·单片机 MC9S12XS128 的内部资源 | 第31-33页 |
| ·单片机 MC9S12XS128 的最小系统 | 第33-35页 |
| ·路径识别模块 | 第35-44页 |
| ·摄像头工作原理 | 第35-38页 |
| ·摄像头选择 | 第38-39页 |
| ·摄像头电路设计 | 第39-41页 |
| ·视频数据的提取 | 第41-44页 |
| ·电机驱动模块 | 第44-47页 |
| ·驱动电机的选择 | 第44页 |
| ·驱动电机的工作原理 | 第44-45页 |
| ·驱动电机的控制 | 第45-47页 |
| ·车速检测模块 | 第47-49页 |
| ·测速方案选择 | 第47-48页 |
| ·车速检测装置安装 | 第48-49页 |
| ·光电传感器电路设计 | 第49页 |
| ·舵机控制模块 | 第49-52页 |
| ·舵机的内部结构及工作原理 | 第50-51页 |
| ·舵机的控制 | 第51-52页 |
| ·电池监控模块 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 智能车软件设计 | 第54-77页 |
| ·系统控制总体方案 | 第54-55页 |
| ·控制模块初始化 | 第55-58页 |
| ·CPU 模块初始化 | 第55-56页 |
| ·PWM 模块初始化 | 第56页 |
| ·串口模块初始化 | 第56-57页 |
| ·时钟模块初始化 | 第57-58页 |
| ·路径识别模块的软件设计 | 第58-64页 |
| ·摄像头视频信号采集 | 第58-62页 |
| ·图像信息处理 | 第62-64页 |
| ·速度控制算法 | 第64-68页 |
| ·PID 控制算法 | 第64-66页 |
| ·PID 控制器的参数整定 | 第66-68页 |
| ·舵机控制算法 | 第68-76页 |
| ·方向控制策略的选择 | 第69-70页 |
| ·模糊推理机 | 第70-72页 |
| ·舵机模糊控制器的设计 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 系统开发软件和调试 | 第77-82页 |
| ·Codewarrior IDE 的安装与使用 | 第77-81页 |
| ·工程的创建 | 第77-79页 |
| ·程序源代码的编辑、编译与链接 | 第79页 |
| ·BDM 调试 | 第79-81页 |
| ·智能车调试 | 第81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附表 | 第89页 |
