适用于搅拌摩擦焊机器人的运动控制器设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 运动控制器概述 | 第11-14页 |
| 1.3 搅拌摩擦焊机器人相关控制理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题来源及其研究意义与研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题的研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.4.2 课题来源及主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 运动控制器总体设计和功能模块实现 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动控制器总体设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 运动控制器需求分析 | 第17-18页 |
| 2.2.2 运动控制器结构类型确定 | 第18-19页 |
| 2.2.3 运动控制器硬件和软件系统方案设计 | 第19-21页 |
| 2.3 运动控制器功能模块实现 | 第21-28页 |
| 2.3.1 双核心通信模块 | 第21-22页 |
| 2.3.2 编码器接口模块 | 第22-24页 |
| 2.3.3 脉冲输出模块 | 第24-25页 |
| 2.3.4 模拟量输出控制模块 | 第25-28页 |
| 2.3.5 开关量接口模块 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 插补及速度控制算法研究与实现 | 第29-57页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机器人运动控制策略 | 第29-32页 |
| 3.2.1 轨迹插补控制策略 | 第29-31页 |
| 3.2.2 速度控制策略 | 第31-32页 |
| 3.3 插补算法研究与实现 | 第32-42页 |
| 3.3.1 笛卡尔空间插补 | 第32-38页 |
| 3.3.2 关节空间插补 | 第38-42页 |
| 3.4 速度控制算法研究与实现 | 第42-54页 |
| 3.4.1 直线加减速算法 | 第43-50页 |
| 3.4.2 速度前瞻控制 | 第50-54页 |
| 3.5 运动控制算法仿真 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 位置控制算法及搅拌摩擦焊力矩/位控制研究 | 第57-80页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 位置控制算法设计与仿真 | 第57-72页 |
| 4.2.1 位置环滑模控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.2.2 位置环流形控制器设计 | 第62-67页 |
| 4.2.3 仿真结果对比分析 | 第67-72页 |
| 4.3 FSW力矩/位控制策略讨论 | 第72-78页 |
| 4.3.1 锥面和半球面轴肩搅拌头力矩模型 | 第73-76页 |
| 4.3.2 基于主轴电流反馈的力矩/位控制 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 伺服运动控制实验 | 第80-88页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 实验平台硬件构成 | 第80-81页 |
| 5.3 功能模块实验 | 第81-84页 |
| 5.4 控制算法实验验证 | 第84-87页 |
| 5.4.1 直线加减速实验 | 第84-85页 |
| 5.4.2 位置控制实验 | 第85-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 附录 | 第93-97页 |
| 附录1 直线加减速实验一实验数据 | 第93-94页 |
| 附录2 直线加减速实验二实验数据 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
