| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 人形机器人概述 | 第12页 |
| 1.2 人形机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 人形机器人国外现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 人形机器人国内现状 | 第15-16页 |
| 1.3 并联机构与人形机器人 | 第16-20页 |
| 1.3.1 球面并联机器人 | 第17页 |
| 1.3.2 人形机器人髋关节 | 第17-20页 |
| 1.4 课题研究背景及意义 | 第20-21页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 偏置输出四支链三自由度球面并联仿生髋关节运动学分析 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 仿生髋关节机构介绍 | 第23-25页 |
| 2.2.1 仿生髋关节的描述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系建立 | 第24-25页 |
| 2.3 仿生关节空间与机构空间的映射关系 | 第25-28页 |
| 2.4 运动学反解 | 第28-30页 |
| 2.4.1 3RRR原型机构的反解 | 第28页 |
| 2.4.2 3RRR+(S-P)型仿生髋关节的运动学反解 | 第28-30页 |
| 2.5 运动学正解 | 第30-31页 |
| 2.5.1 3RRR原型机构的正解 | 第30-31页 |
| 2.5.2 3RRR+(S-P)型仿生髋关节的运动学正解 | 第31页 |
| 2.6 正反解数值验证 | 第31-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 偏置输出四支链三自由度球面并联仿生髋关节工作空间分析 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 人体中的髋关节 | 第34-38页 |
| 3.2.1 人体中的髋关节结构 | 第34-35页 |
| 3.2.2 人体骨盆结构 | 第35-36页 |
| 3.2.3 人体中的髋关节的运动 | 第36-38页 |
| 3.3 仿生髋关节的奇异性和工空间 | 第38-45页 |
| 3.3.1 仿生髋关节的奇异性 | 第38-40页 |
| 3.3.2 约束分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 工作空间计算 | 第42-45页 |
| 3.4 人体工作空间和机构工作空间的比较 | 第45-50页 |
| 3.4.1 机构在人体中的安装定位a_0、b_0、g_0 | 第45-46页 |
| 3.4.2 人体髋关节运动所需的机构姿态角 | 第46-49页 |
| 3.4.3 干涉分析 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 偏置输出四支链三自由度球面并联仿生髋关节静刚度分析 | 第51-68页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 球心点线位移与输出杆的角位移 | 第51-60页 |
| 4.2.1 假设条件 | 第51-52页 |
| 4.2.2 动平台和输出杆的力分析 | 第52-54页 |
| 4.2.3 第i条支链下弯弧杆的变形 | 第54-56页 |
| 4.2.4 第i条支链上弯弧杆的变形 | 第56-57页 |
| 4.2.5 中间支链下连杆的变形 | 第57-58页 |
| 4.2.6 球心点线位移与输出杆的角位移 | 第58-60页 |
| 4.3 静刚度矩阵 | 第60-65页 |
| 4.3.1 3RRR+(S-P)的静刚度矩阵 | 第60-64页 |
| 4.3.2 3RRR+(S-P)的主刚度和主刚度方向 | 第64-65页 |
| 4.4 静刚度数值算例 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 偏置输出四支链三自由度球面并联仿生髋关节动力学分析 | 第68-84页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 仿生髋关节的速度和加速度 | 第68-71页 |
| 5.2.1 速度分析 | 第68-70页 |
| 5.2.2 加速度分析 | 第70-71页 |
| 5.3 仿生髋关节的各构件的能量 | 第71-79页 |
| 5.3.1 下弯弧杆的能量 | 第71-73页 |
| 5.3.2 上弯弧杆的能量 | 第73-74页 |
| 5.3.3 动平台的能量 | 第74-76页 |
| 5.3.4 偏置输出杆的能量 | 第76-78页 |
| 5.3.5 U槽的能量 | 第78-79页 |
| 5.4 仿生髋关节动力学建模 | 第79-83页 |
| 5.4.1 动力学模型 | 第79-80页 |
| 5.4.2 动力学求解 | 第80-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 仿生髋关节运动学和动力学仿真 | 第84-92页 |
| 6.1 引言 | 第84-85页 |
| 6.2 虚拟样机模型 | 第85-86页 |
| 6.3 运动学仿真 | 第86-88页 |
| 6.3.1 采集人体髋关节运动数据 | 第86-87页 |
| 6.3.2 运动学仿真 | 第87-88页 |
| 6.4 动力学仿真 | 第88-91页 |
| 6.4.1 动力学仿真 | 第88-90页 |
| 6.4.2 中间支链对机构驱动影响 | 第90-91页 |
| 6.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
