| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 网络化遥操作系统的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 预备知识 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 遥操作系统的模型 | 第17-18页 |
| 2.3 有限时间控制的基础知识 | 第18-20页 |
| 2.3.1 有限时间稳定的基本概念 | 第18页 |
| 2.3.2 有限时间控制器的设计算法 | 第18-20页 |
| 2.4 扩张状态观测器的基础知识 | 第20-23页 |
| 2.5 实验设备Phantom Premium 1.5HF硬件与软件 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于扩张状态观测器的遥操作系统有限时间控制 | 第26-43页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-27页 |
| 3.3 任务空间的模型变换 | 第27-28页 |
| 3.4 非奇异快速终端滑模面控制器的设计 | 第28-32页 |
| 3.5 性能分析 | 第32-36页 |
| 3.6 实验结果 | 第36-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 带有输入饱和的遥操作系统同步控制 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 问题描述 | 第43-44页 |
| 4.3 非线性输入饱和 | 第44-45页 |
| 4.4 RBF神经网络 | 第45-46页 |
| 4.5 饱和控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.6 仿真验证 | 第50-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |