| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外相关的田间作业机器人动态 | 第9-12页 |
| 1.2.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外相关机器人研制动态 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内相关机器人研制动态 | 第11-12页 |
| 1.3 本设计方案目的 | 第12页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 基于视觉图像处理的田间行走与喷洒机器人设计方案 | 第14-31页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 承载系统设计方案 | 第15-19页 |
| 2.2.1 车体框架结构的搭建 | 第15-17页 |
| 2.2.2 车体框架结构的ANSYS有限元分析 | 第17-19页 |
| 2.3 驱动系统的配置 | 第19页 |
| 2.4 转向系统的设计及参数优选 | 第19-23页 |
| 2.5 田间行走与喷洒机器人喷洒系统的配置 | 第23-24页 |
| 2.6 控制系统设计 | 第24-30页 |
| 2.6.1 控制器的确定 | 第24-25页 |
| 2.6.2 机器人控制系统原理设计 | 第25-27页 |
| 2.6.3 控制系统编程软件的选择 | 第27-29页 |
| 2.6.4 基于Matlab/GUI的人机交互界面开发 | 第29-30页 |
| 2.6.5 机器人控制系统的软、硬件抗干扰的实现 | 第30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于视觉图像处理的行走路线及变量喷洒算法与仿真 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于区域标记法的视觉图像处理算法 | 第31-33页 |
| 3.3 田间行走路径识别的算法 | 第33-37页 |
| 3.3.1 田间行走径算法的原理与可行性分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 视觉识别系统对苗草彩色图像分割 | 第34-36页 |
| 3.3.3 图像处理后的田间路径提取 | 第36-37页 |
| 3.4 转向控制参数生成及其有效性判别算法 | 第37-40页 |
| 3.4.1 田间行走导航状况分析 | 第37-39页 |
| 3.4.2 田间行走导航参数有效性判断 | 第39-40页 |
| 3.5 变量喷洒系统模型的建立与算法 | 第40-44页 |
| 3.6 机器人模型的仿真 | 第44-47页 |
| 3.6.1 基于Matlab/Simulink的模型设计仿真 | 第44-46页 |
| 3.6.2 喷洒效果的仿真 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人的试验及测试 | 第49-55页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 田间行走与喷洒机器人的装配 | 第49-50页 |
| 4.2.1 控制系统总体布线 | 第49-50页 |
| 4.2.2 喷洒系统的组装 | 第50页 |
| 4.3 试验环境的搭建 | 第50-52页 |
| 4.4 机器人的性能测试 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简历 | 第63页 |
