| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 压电超声电机的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 压电超声电机的分类 | 第11页 |
| 1.2.2 模态复合型压电超声电机的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 伸展机构的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 国内外研究现状总结 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 两自由度压电超声电机的致动原理分析及伸展机构的初步设计 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 两自由度伸展功能实现的设计方案 | 第20-21页 |
| 2.3 两自由度压电超声电机的致动原理分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 压电超声电机的模态选择与椭圆轨迹理论计算 | 第21-25页 |
| 2.3.2 压电超声电机的结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 压电超声电机的致动原理分析 | 第26-29页 |
| 2.4 两自由度超声电机与套筒伸展机构的融合设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 两自由度压电超声电机的仿真分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 两自由度压电超声电机的模态分析 | 第32-36页 |
| 3.2.1 压电超声电机有限元模型建立 | 第32-34页 |
| 3.2.2 压电超声电机模态组合方式的确定与频率简并 | 第34-36页 |
| 3.3 压电驱动器的瞬态分析 | 第36-45页 |
| 3.3.1 压电超声电机致动原理的验证 | 第36-40页 |
| 3.3.2 压电超声电机的止动特性分析 | 第40-41页 |
| 3.3.3 激励信号的相角对压电超声电机的影响分析 | 第41-43页 |
| 3.3.4 压电超声电机螺旋驱动的仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 两自由度压电超声电机的实验研究及其在伸展机构中的应用 | 第46-67页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 压电超声电机实验样机的研制 | 第46-47页 |
| 4.3 阻抗特性测试与振型测试 | 第47-51页 |
| 4.3.1 阻抗特性测试 | 第47-49页 |
| 4.3.2 振型测试 | 第49-51页 |
| 4.4 瞬态机械特性测试 | 第51-62页 |
| 4.4.1 测试实验台的搭建 | 第51-55页 |
| 4.4.2 频率-速度特性测试 | 第55-56页 |
| 4.4.3 电压-速度特性曲线 | 第56-57页 |
| 4.4.4 输出力特性实验 | 第57-60页 |
| 4.4.5 分辨率测试实验 | 第60-62页 |
| 4.5 压电超声电机驱动套筒能力验证 | 第62-66页 |
| 4.5.1 相位角-速度测试 | 第63-65页 |
| 4.5.2 套筒螺旋伸展的实现验证 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
