| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状与发展 | 第10-16页 |
| 1.2.1 服务机器人的相关概念 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外的服务机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内的服务机器人的发展情况 | 第14-16页 |
| 1.3 本论文的主要工作及结构安排 | 第16-17页 |
| 1.3.1 论文的主要工作 | 第16页 |
| 1.3.2 论文的结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 博物馆讲解机器人系统的总体设计 | 第17-33页 |
| 2.1 博物馆讲解机器人功能设计 | 第17页 |
| 2.2 博物馆讲解机器人系统结构设计 | 第17-18页 |
| 2.3 博物馆讲解机器人终端的设计 | 第18-23页 |
| 2.3.1 机器人终端的系统结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 机器人终端的硬件设计 | 第19-23页 |
| 2.4 自主导航子系统的方案设计 | 第23页 |
| 2.5 云端服务器的方案设计 | 第23-24页 |
| 2.6 后台管理客户端的方案设计 | 第24页 |
| 2.7 机器人系统各个模块间数据交互方式设计 | 第24-32页 |
| 2.7.1 机器人终端的内部数据交互方式 | 第24-27页 |
| 2.7.2 机器人终端与管理服务器间的数据交互方式 | 第27-31页 |
| 2.7.3 机器人终端与转发服务器间的数据交互方式 | 第31页 |
| 2.7.4 机器人终端与流媒体服务器间的数据交互方式 | 第31-32页 |
| 2.8 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 转发服务器的设计与实现 | 第33-53页 |
| 3.1 内网和外网之间的通信 | 第33页 |
| 3.2 不同局域网之间的通信方式 | 第33-34页 |
| 3.2.1 中继方式 | 第33-34页 |
| 3.2.2 逆向链接方式 | 第34页 |
| 3.2.3 UDP打洞方式 | 第34页 |
| 3.3 转发服务器的设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 转发服务器系统结构设计 | 第34-36页 |
| 3.3.2 Reactor并发处理模型 | 第36-38页 |
| 3.3.3 服务器与客户端的通信协议 | 第38-42页 |
| 3.4 转发服务器的实现 | 第42-52页 |
| 3.4.1 实验平台 | 第42页 |
| 3.4.2 登录验证模块的实现 | 第42-43页 |
| 3.4.3 注册表的设计 | 第43-45页 |
| 3.4.4 心跳机制的实现 | 第45-47页 |
| 3.4.5 收发模块以及共享邮箱的实现 | 第47-50页 |
| 3.4.6 监控模块的实现 | 第50-51页 |
| 3.4.7 日志模块的实现 | 第51-52页 |
| 3.5 小结 | 第52-53页 |
| 第四章 语音交互子系统的设计与实现 | 第53-68页 |
| 4.1 语音交互子系统的功能与结构设计 | 第53-54页 |
| 4.2 语音交互子系统的实现 | 第54-67页 |
| 4.2.1 语音采集模块的设计与实现 | 第54-63页 |
| 4.2.2 语音处理模块的设计与实现 | 第63-65页 |
| 4.2.3 语音播放模块的设计与实现 | 第65-67页 |
| 4.3 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统搭建与测试 | 第68-72页 |
| 5.1 实验平台 | 第68页 |
| 5.2 系统环境的布署 | 第68-69页 |
| 5.3 测试 | 第69-71页 |
| 5.4 小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
