基于MIMU捷联航姿系统算法研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-10页
第一章 绪论	第10-19页
·课题研究背景和意义	第10-14页
·航向姿态参考系统的重要作用	第10页
·传统航姿系统的缺点	第10-11页
·微机电技术介绍	第11-12页
·微惯性传感器的优点	第12-14页
·课题相关技术发展现状	第14-16页
·微惯性传感器发展现状	第14页
·微惯性系统发展现状	第14-15页
·航姿系统发展现状	第15-16页
·本文主要研究内容及章节安排	第16-19页
第二章 捷联惯性导航基本原理	第19-29页
·惯性导航概述	第19页
·常用坐标系	第19-23页
·坐标系定义	第19-20页
·地球描述及其相关参数	第20-21页
·常用坐标系之间的变换	第21-23页
·平台惯性导航基本原理	第23-24页
·捷联惯性导航基本原理	第24-25页
·捷联惯导基本计算	第25-28页
·姿态计算	第25-26页
·速度计算	第26-27页
·位置计算	第27-28页
·本章小结	第28-29页
第三章 微航姿系统方案与工作原理	第29-38页
·航姿系统方案的多样性	第29-30页
·系统总体设计方案	第30-31页
·微传感器工作原理及其性能指标	第31-37页
·微机械陀螺仪	第31-32页
·微机械加速度计	第32-34页
·磁强计	第34-37页
·本章小结	第37-38页
第四章 捷联惯导姿态更新算法	第38-65页
·载体姿态不同表示方式	第38-41页
·姿态角	第38-39页
·姿态矩阵	第39-41页
·欧拉角法	第41-42页
·方向余弦法	第42-43页
·四元数法	第43-50页
·四元数基本概念	第43-44页
·四元数与姿态矩阵的关系	第44-47页
·四元数微分方程	第47页
·四元数规范化处理	第47-48页
·四元数毕卡算法	第48-49页
·四元数龙格-库塔算法	第49-50页
·等效旋转矢量法	第50-61页
·刚体转动的不可交换性	第50页
·等效旋转矢量及其微分方程	第50-51页
·等效旋转矢量多子样算法	第51-55页
·多子样算法的锥环境优化	第55-61页
·算法仿真	第61-64页
·本章小结	第64-65页
第五章 传统等效旋转矢量算法的改进	第65-77页
·基于不可交换误差估计的旋转矢量法	第65-70页
·等效旋转矢量微分方程简化	第65-66页
·不可交换误差估计模型	第66-67页
·基于不可交换误差估计的多子样算法推导	第67-68页
·修正多子样算法推导	第68-70页
·增强型多子样算法	第70-75页
·增强型双子样算法推导	第70-71页
·增强型三子样算法简化	第71-73页
·增强型多子样算法的锥环境优化	第73-75页
·算法漂移比较	第75页
·本章小结	第75-77页
第六章 基于MIMU的航姿系统算法设计与仿真	第77-99页
·MTi-G简介	第77-80页
·工作原理	第77-78页
·内部传感器技术指标	第78页
·姿态性能指标	第78-79页
·数据输出格式	第79-80页
·系统算法基本框架	第80页
·姿态初始对准	第80-82页
·离散卡尔曼滤波	第82-85页
·航姿系统卡尔曼滤波方程推导	第85-91页
·状态方程	第85-88页
·观测方程	第88-90页
·滤波算法流程	第90-91页
·基于MTi-G校正数据输出的算法仿真	第91-97页
·本章小结	第97-99页
第七章 总结与展望	第99-101页
参考文献	第101-104页
致谢	第104-105页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第105-107页