| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·前言 | 第11页 |
| ·小型无人直升机国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·论文研究目标 | 第16页 |
| ·关键技术 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 2 相关技术介绍 | 第18-33页 |
| ·直升机基本结构及飞行原理 | 第18-21页 |
| ·直升机基本结构 | 第18-19页 |
| ·倾斜盘CCPM ( Cyclic Collective Pitch Mixing )控制原理 | 第19页 |
| ·直升机飞行原理 | 第19-21页 |
| ·基本滤波方法 | 第21-24页 |
| ·巴特沃斯滤波器 | 第22-23页 |
| ·跟踪微分器 | 第23页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第23-24页 |
| ·PWM 信号原理与舵机控制原理 | 第24-26页 |
| ·PWM 信号 | 第24-25页 |
| ·舵机控制原理 | 第25-26页 |
| ·主控器(PC104)与数据采集器(ARM) | 第26-27页 |
| ·PC104 控制器 | 第27页 |
| ·ARM 数据采集控制器 | 第27页 |
| ·飞行控制系统传感器介绍 | 第27-32页 |
| ·垂直陀螺仪 | 第28-29页 |
| ·MWC3000L 电子罗盘 | 第29-30页 |
| ·GPS | 第30-31页 |
| ·超声波测距仪 | 第31页 |
| ·霍尔传感器 | 第31页 |
| ·无线通信 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 飞行控制系统总体设计 | 第33-39页 |
| ·飞行控制任务 | 第33页 |
| ·控制结构介绍 | 第33-34页 |
| ·飞行控制系统功能需求 | 第34-35页 |
| ·飞行控制系统性能需求 | 第35页 |
| ·结构设计 | 第35-37页 |
| ·飞机选型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 直升机飞行控制系统硬件设备安装 | 第39-49页 |
| ·硬件安装方案设计 | 第39-44页 |
| ·重心点计算与平衡分析 | 第39-42页 |
| ·设备安装对升力的影响 | 第42-44页 |
| ·电磁干扰分析与设计 | 第44-47页 |
| ·GPS 电磁干扰 | 第45-46页 |
| ·电子罗盘电磁干扰 | 第46-47页 |
| ·震动分析与设计 | 第47-48页 |
| ·结构设计实现 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 飞行控制硬件系统主要模块详细设计与实现 | 第49-70页 |
| ·电源模块设计与测试 | 第49-52页 |
| ·电源模块逻辑设计 | 第49-50页 |
| ·电源模块测试 | 第50-52页 |
| ·人工/计算机切换模块设计与实现 | 第52-56页 |
| ·JTAG 电路(烧写程序) | 第53-54页 |
| ·解析电路 | 第54-55页 |
| ·切换电路 | 第55页 |
| ·光耦隔离电路 | 第55-56页 |
| ·数据通讯模块 | 第56-61页 |
| ·串行通信 | 第56-59页 |
| ·Socket 编程通信 | 第59-61页 |
| ·传感器数据测试与处理模块 | 第61-69页 |
| ·GPS | 第61-63页 |
| ·超声波测距仪 | 第63-66页 |
| ·电子罗盘 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 系统测试与验证 | 第70-77页 |
| ·实验前检测 | 第70页 |
| ·室外实验 | 第70-75页 |
| ·起飞实验 | 第70-71页 |
| ·航向控制实验 | 第71-72页 |
| ·姿态控制实验 | 第72页 |
| ·速度控制实验 | 第72-73页 |
| ·高度控制实验 | 第73页 |
| ·定点悬停控制实验 | 第73-74页 |
| ·定点飞行实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 7 本文总结和展望 | 第77-79页 |
| ·本文总结 | 第77页 |
| ·未来工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第82-84页 |