| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 选题的理论意义和实用价值 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第17-22页 |
| 1.2.1 高速智能无人水面艇国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 绿色能源船舶国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 槽道滑行艇国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.4 无人艇智能控制国内外研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 绿色能源无人艇选型分析 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于模糊数学的高性能船船型评优 | 第23-25页 |
| 2.2.1 因素集 | 第23-24页 |
| 2.2.2 确定因素隶属函数 | 第24页 |
| 2.2.3 建立权数集 | 第24页 |
| 2.2.4 评优计算及分析 | 第24-25页 |
| 2.3 初步设计分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 用途及航区 | 第25页 |
| 2.3.2 船型分析 | 第25-26页 |
| 2.3.3 船级选择 | 第26-27页 |
| 2.3.4 主机选型 | 第27页 |
| 2.3.5 航速及续航力 | 第27页 |
| 2.3.6 结构与稳性分析 | 第27页 |
| 2.3.7 主要设备 | 第27页 |
| 2.4 方案初步设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 主尺度确定 | 第27-28页 |
| 2.4.2 型线设计 | 第28-29页 |
| 2.4.3 上层建筑设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 总布置设计 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-33页 |
| 第3章 无人艇主要系统设计及模型制作 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 艇模推进及操纵系统设计 | 第33-40页 |
| 3.2.1 电机选型设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 螺旋桨设计 | 第34-40页 |
| 3.2.3 舵机选型设计 | 第40页 |
| 3.2.4 舵设计 | 第40页 |
| 3.3 太阳能系统设计 | 第40-42页 |
| 3.3.1 太阳能系统的选择 | 第41页 |
| 3.3.2 太阳能光伏发电系统的布置优化 | 第41页 |
| 3.3.3 太阳能光伏发电系统的布置优化中需要考虑的问题 | 第41-42页 |
| 3.3.4 太阳能供电系统设计及续航能力设计 | 第42页 |
| 3.4 水翼系统设计 | 第42-48页 |
| 3.4.1 水翼几何和水动力特征 | 第42-44页 |
| 3.4.2 水翼几何形状设计 | 第44-47页 |
| 3.4.3 水翼产生的推力 | 第47-48页 |
| 3.5 模型制作和设备安装 | 第48-54页 |
| 3.5.1 艇模制作 | 第48-53页 |
| 3.5.2 设备安装 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 无人艇主要功能模块开发 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 基于STM32的无人艇嵌入式核心控制器 | 第55-57页 |
| 4.3 主要功能模块开发及介绍 | 第57-64页 |
| 4.3.1 电机驱动模块——推进系统 | 第57-59页 |
| 4.3.2 舵机模块——操纵系统 | 第59-60页 |
| 4.3.3 2.4G无线模块——通信系统 | 第60-62页 |
| 4.3.4 GPS模块——定位导航系统 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 槽道型绿色能源水面无人艇试验研究 | 第65-93页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 船体水密和浮性试验及数据分析 | 第65-66页 |
| 5.2.1 船体水密试验 | 第65页 |
| 5.2.2 浮性试验 | 第65-66页 |
| 5.3 静水横、纵摇试验及系统辨识 | 第66-79页 |
| 5.3.1 横摇试验 | 第66-68页 |
| 5.3.2 纵摇试验 | 第68-70页 |
| 5.3.3 横摇系统辨识 | 第70-76页 |
| 5.3.4 纵摇系统辨识 | 第76-79页 |
| 5.4 无人艇控制方式 | 第79-82页 |
| 5.4.1 遥控控制无人艇试验 | 第79-81页 |
| 5.4.2 自主按设定航迹航行试验 | 第81-82页 |
| 5.5 智能搜救功能试验 | 第82-84页 |
| 5.6 基于物联网的无人艇水域监测功能试验 | 第84-91页 |
| 5.6.1 实时视频监测试验 | 第85-87页 |
| 5.6.2 基于 2.4G无线模块的水质监测试验 | 第87-90页 |
| 5.6.3 水域在线自动监测软件构想 | 第90-91页 |
| 5.7 本章小结 | 第91-93页 |
| 第6章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第93页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |