| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| §1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| §1.2 课题研究现状 | 第10-18页 |
| §1.2.1 国外自行车机器人研究现状 | 第10-13页 |
| §1.2.2 国内自行车机器人研究现状 | 第13-14页 |
| §1.2.3 国外独轮车机器人研究现状 | 第14-16页 |
| §1.2.4 国内独轮车机器人研究现状 | 第16-18页 |
| §1.3 本论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| §1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 多态自平衡车机器人自行车态下的动力学建模 | 第20-32页 |
| §2.1 引言 | 第20页 |
| §2.2 多态自平衡车机器人自行车态下运动学分析 | 第20-24页 |
| §2.2.1 坐标系建立 | 第20-21页 |
| §2.2.2 运动学分析 | 第21-23页 |
| §2.2.3 系统约束分析 | 第23-24页 |
| §2.3 多态自平衡车机器人自行车态下动力学分析 | 第24-27页 |
| §2.3.1 动能和势能分析 | 第24-26页 |
| §2.3.2 多态自平衡车机器人自行车态下动力学模型 | 第26-27页 |
| §2.4 多态自平衡车机器人自行车态下逆动力学分析 | 第27-30页 |
| §2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 多态自平衡车机器人的物理样机设计 | 第32-38页 |
| §3.1 引言 | 第32页 |
| §3.2 机器人机械系统搭建 | 第32-33页 |
| §3.3 自平衡车机器人的两种姿态 | 第33-34页 |
| §3.4 测控系统设计 | 第34-36页 |
| §3.5 机械结构参数测量 | 第36-37页 |
| §3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 自行车态下几种运动的平衡控制仿真与实验分析 | 第38-58页 |
| §4.0 引言 | 第38页 |
| §4.1 90o定车运动的平衡控制仿真与实验分析 | 第38-44页 |
| §4.1.1 仿真分析 | 第38-42页 |
| §4.1.290o定车运动的样机实验研究 | 第42-44页 |
| §4.2 90o圆周回转运动的平衡控制仿真与实验分析 | 第44-48页 |
| §4.2.1 仿真分析 | 第44-46页 |
| §4.2.2 90o圆周回转运动的样机实验研究 | 第46-48页 |
| §4.3 45o定车运动的平衡控制仿真与实验分析 | 第48-53页 |
| §4.3.1 仿真分析 | 第48-51页 |
| §4.3.2 45o定车运动的样机实验研究 | 第51-53页 |
| §4.4 45o圆周回转运动的平衡控制仿真与实验分析 | 第53-57页 |
| §4.4.1 仿真分析 | 第53-54页 |
| §4.4.2 45o圆周回转运动的样机实验研究 | 第54-57页 |
| §4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 车架质心位置变化对圆周回转运动的影响 | 第58-75页 |
| §5.1 引言 | 第58页 |
| §5.2 车架质心位置变化方案 | 第58-59页 |
| §5.3 车架质心参数影响90o圆周回转运动的仿真分析 | 第59-64页 |
| §5.3.1 车架质心横向变化影响90o圆周回转运动的仿真分析 | 第59-62页 |
| §5.3.2 车架质心纵向变化影响90o圆周回转运动的仿真分析 | 第62-64页 |
| §5.4 车架质心参数影响45o圆周回转运动的仿真分析 | 第64-68页 |
| §5.4.1 车架质心横向变化影响45o圆周回转运动的仿真分析 | 第64-66页 |
| §5.4.2 车架质心纵向变化影响45o圆周回转运动的仿真分析 | 第66-68页 |
| §5.5 车架质心参数影响90o圆周回转运动的样机实验研究 | 第68-74页 |
| §5.5.1 车架质心横向变化影响90o圆周回转运动的样机实验 | 第68-72页 |
| §5.5.2 车架质心纵向变化影响90o圆周回转运动的样机实验 | 第72-74页 |
| §5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 独轮车态下的力学建模与动态俯仰平衡的仿真分析 | 第75-90页 |
| §6.1 引言 | 第75页 |
| §6.2 多态自平衡车机器人独轮车态下运动学分析 | 第75-78页 |
| §6.2.1 坐标系建立 | 第75-76页 |
| §6.2.2 运动学分析 | 第76-78页 |
| §6.2.3 系统约束分析 | 第78页 |
| §6.3 多态自平衡车机器人自行车态下动力学分析 | 第78-80页 |
| §6.3.1 动能和势能分析 | 第78-80页 |
| §6.3.2 多态自平衡车机器人自行车态下动力学模型 | 第80页 |
| §6.4 多态自平衡车机器人独轮车态下逆动力学分析 | 第80-84页 |
| §6.5 动态俯仰平衡的虚拟样机控制研究 | 第84-89页 |
| §6.5.1 动态俯仰平衡控制器设计 | 第84-86页 |
| §6.5.2 控制系统的Matlab与Adams联合仿真分析 | 第86-89页 |
| §6.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第七章 总结与展望 | 第90-92页 |
| §7.1 总结 | 第90-91页 |
| §7.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录 | 第96-98页 |
| 附录1 第二章的中间变量 | 第96-97页 |
| 附录2 第六章的中间变量 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第99页 |
