心血管介入虚拟手术力反馈装置的研制
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第20-22页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第20-21页 |
| 1.3.2 研究内容和组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 心血管介入虚拟手术系统的原理与组成 | 第22-28页 |
| 2.1 心血管介入手术过程分析 | 第22-23页 |
| 2.2 心血管介入虚拟手术系统总体分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 力反馈的原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 心血管介入虚拟手术系统总体设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 基于电机的力反馈实现 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 介入器械力反馈装置机械设计 | 第28-42页 |
| 3.1 力反馈装置的整体结构 | 第28-29页 |
| 3.2 介入器械力反馈模块结构设计 | 第29-34页 |
| 3.2.1 介入器械推拉力反馈机构设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 介入器械旋转方向力反馈机构设计 | 第31-32页 |
| 3.2.3 介入器械插入导向机构设计 | 第32-34页 |
| 3.3 介入器械受力分析 | 第34-39页 |
| 3.3.1 介入器械轴向推拉受力分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 介入器械周向捻旋受力分析 | 第36-39页 |
| 3.4 力反馈装置精确性的影响因素 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 介入器械力反馈装置控制系统设计 | 第42-55页 |
| 4.1 控制系统的整体架构 | 第42-45页 |
| 4.1.1 控制系统的硬件架构 | 第42-43页 |
| 4.1.2 控制系统的软件架构 | 第43-45页 |
| 4.2 位移测量单元的设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 非接触式位移测量分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 激光鼠标位移测量的软件实现 | 第46-49页 |
| 4.3 控制系统的设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 驱动电机与电机驱动器选型 | 第49-51页 |
| 4.3.2 控制器的选型 | 第51-52页 |
| 4.3.3 运动控制系统的实现 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 心血管介入虚拟手术系统实验研究 | 第55-61页 |
| 5.1 虚拟手术平台搭建 | 第55-56页 |
| 5.2 虚拟手术系统的实验操作规范 | 第56-57页 |
| 5.3 系统性能实验 | 第57-60页 |
| 5.3.1 激光鼠标位移传感器测量位移实验 | 第57-58页 |
| 5.3.2 虚拟现实场景实验 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 研究总结 | 第61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第68页 |
