| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 背景知识及选题依据 | 第9-10页 |
| 1.2 汽车列车的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内研究发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外研究发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 论文内容介绍 | 第15-17页 |
| 第二章 主动转向式汽车列车介绍及转向特性分析 | 第17-25页 |
| 2.1 主动转向式汽车列车介绍 | 第17-19页 |
| 2.2 常见汽车列的牵引连接装置简介 | 第19-20页 |
| 2.3 全挂汽车列车的转向跟随性和转向特性分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 全挂汽车列车的转向跟随性分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 全挂汽车列车的转向特性分析 | 第21-25页 |
| 第三章 主动转向式汽车列车虚拟样机建模 | 第25-34页 |
| 3.1 虚拟软件ADAMS简介 | 第25-26页 |
| 3.2 基于ADAMS的主动转向汽车列车虚拟物理模型建立 | 第26-32页 |
| 3.2.1 建立几何体 | 第27-30页 |
| 3.2.2 添加约束 | 第30页 |
| 3.2.3 创建驱动 | 第30-32页 |
| 3.3 定义输入输出状态变量 | 第32-33页 |
| 3.4 导出控制参数 | 第33-34页 |
| 第四章 控制系统建立和联合仿真 | 第34-56页 |
| 4.1 控制系统的介绍 | 第34-35页 |
| 4.2 控制系统分析 | 第35-38页 |
| 4.2.1 PID控制器的原理 | 第35-36页 |
| 4.2.2 PID控制器的设计 | 第36页 |
| 4.2.3 PID控制器整定方法 | 第36-37页 |
| 4.2.4 PID参数的整定公式 | 第37-38页 |
| 4.3 控制系统的设计 | 第38-48页 |
| 4.3.1 被控对象结构特征分析 | 第39-41页 |
| 4.3.2 被控对象运行特性分析 | 第41-42页 |
| 4.3.3 控制系统方框图的建立 | 第42-48页 |
| 4.4 控制系统模型建立 | 第48-52页 |
| 4.4.1 控制系统适模 | 第49-52页 |
| 4.5 主动转向汽车列车机电系统联合仿真 | 第52页 |
| 4.6 仿真比较和结果分析 | 第52-56页 |
| 第五章 主动转向式汽车列车实体模型制作 | 第56-68页 |
| 5.1 模型方案的提出 | 第56页 |
| 5.2 模型控制方案的设计 | 第56-57页 |
| 5.3 模型选材 | 第57-58页 |
| 5.4 硬件电路设计 | 第58-62页 |
| 5.4.1 单片机电源电路设计 | 第58页 |
| 5.4.2 单片机最小系统设计 | 第58-59页 |
| 5.4.3 步进电机驱动模块介绍 | 第59-60页 |
| 5.4.4 无线通信电路设计 | 第60页 |
| 5.4.5 信号传输电路设计 | 第60-61页 |
| 5.4.6 整体控制电路设计 | 第61-62页 |
| 5.5 软件设计 | 第62-66页 |
| 5.5.1 程序设计流程图 | 第62-66页 |
| 5.6 模型调试和运行观察 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 在学期间发表的论文和科研项目 | 第73页 |