HR50折弯机器人结构分析与优化设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 主要符号含义 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 工业机器人与自动化折弯技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 工业机器人结构分析与优化研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 HR50折弯机器人简介 | 第16-19页 |
| 1.4.1 HR50折弯机器人机身结构组成 | 第17-18页 |
| 1.4.2 HR50折弯机器人主要参数 | 第18-19页 |
| 1.4.3 HR50折弯机器人的应用 | 第19页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 HR50折弯机器人静力学分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 几何模型 | 第21-23页 |
| 2.3 有限元模型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 2D单元网格划分 | 第24-25页 |
| 2.3.2 3D单元网格划分 | 第25-26页 |
| 2.3.3 结合部的处理 | 第26-27页 |
| 2.4 工况分析 | 第27-28页 |
| 2.5 施加载荷 | 第28-29页 |
| 2.6 施加约束 | 第29页 |
| 2.7 结果分析 | 第29-33页 |
| 2.7.1 应力分析 | 第29-31页 |
| 2.7.2 位移分析 | 第31-33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 HR50折弯机器入模态分析与模态实验 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 模态理论 | 第35-36页 |
| 3.3 有限元模态分析 | 第36-37页 |
| 3.3.1 建立有限元模型 | 第36页 |
| 3.3.2 设置模态分析步 | 第36页 |
| 3.3.3 结果分析 | 第36-37页 |
| 3.4 整机模态实验 | 第37-41页 |
| 3.4.1 模态实验系统 | 第37-39页 |
| 3.4.2 布置采样点 | 第39页 |
| 3.4.3 设置实验参数 | 第39-40页 |
| 3.4.4 实验结果分析 | 第40-41页 |
| 3.5 模态分析与实验结果对比 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 整机刚柔耦合动力学分析 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 刚柔耦合动力学简介 | 第43-45页 |
| 4.2.1 刚柔耦合动力学理论 | 第43-44页 |
| 4.2.2 使用界面点约束的模态综合法 | 第44-45页 |
| 4.3 生成柔性体文件 | 第45-47页 |
| 4.3.1 构件简化 | 第46-47页 |
| 4.3.2 生成柔性体 | 第47页 |
| 4.4 导轨滑块结合部参数识别 | 第47-51页 |
| 4.4.1 结合部参数识别方法 | 第47-49页 |
| 4.4.2 参数识别实验设置 | 第49页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第49-51页 |
| 4.5 建立连接关系 | 第51页 |
| 4.6 加速度测试与建立驱动 | 第51-54页 |
| 4.6.1 测试方法 | 第51-52页 |
| 4.6.2 测试结果分析 | 第52-53页 |
| 4.6.3 建立驱动 | 第53-54页 |
| 4.7 结果分析 | 第54-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-59页 |
| 第五章 主要部件优化设计 | 第59-81页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 结构优化简介 | 第60-61页 |
| 5.3 优化方法介绍 | 第61-63页 |
| 5.3.1 变密度拓扑优化 | 第61-62页 |
| 5.3.2 基于网格变形技术的形状优化 | 第62-63页 |
| 5.4 Y轴优化 | 第63-72页 |
| 5.4.1 Y轴简介 | 第63-64页 |
| 5.4.2 建立Y轴优化模型 | 第64-65页 |
| 5.4.3 设置约束与分析步 | 第65-67页 |
| 5.4.4 横隔板拓扑优化 | 第67-69页 |
| 5.4.5 Y轴轴身形状优化 | 第69-71页 |
| 5.4.6 Y轴模型重建 | 第71-72页 |
| 5.4.7 优化前后对比 | 第72页 |
| 5.5 Z轴优化 | 第72-78页 |
| 5.5.1 Z轴简介 | 第72-74页 |
| 5.5.2 设置约束与分析步 | 第74页 |
| 5.5.3 Z轴轴身形状优化 | 第74-76页 |
| 5.5.4 Z轴模型重建 | 第76-77页 |
| 5.5.5 优化前后对比 | 第77-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 工作不足与展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
