基于通信技术的多移动机器人的协调控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·论文研究内容 | 第14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 多移动机器人系统 | 第16-24页 |
| ·多移动机器人体系结构 | 第16-17页 |
| ·多移动机器人协调控制 | 第17-18页 |
| ·多移动机器人通信原理 | 第18-23页 |
| ·通信方式 | 第19-20页 |
| ·TCP/IP 协议 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多移动机器人仿真平台 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·多移动机器人平台 | 第24-29页 |
| ·Pioneer3 硬件环境 | 第24-26页 |
| ·Pioneer3 软件环境 | 第26-28页 |
| ·Aria 常用类 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 多机器人滑模编队控制算法 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·多机器人编队控制方法 | 第30-33页 |
| ·领导-跟随法 | 第30-31页 |
| ·基于行为法 | 第31-32页 |
| ·虚拟结构法 | 第32-33页 |
| ·滑模编队控制算法模型 | 第33-36页 |
| ·滑模控制原理 | 第33-34页 |
| ·滑模控制模型分析 | 第34-36页 |
| ·控制律设计及稳定性分析 | 第36-37页 |
| ·仿真结果及分析 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 基于通信的多机器人编队控制 | 第42-59页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·基于通信的多机器人编队策略 | 第42-50页 |
| ·多机器人通信模块 | 第43-44页 |
| ·两个机器人的编队策略 | 第44-47页 |
| ·三个机器人的编队策略 | 第47-50页 |
| ·仿真结果及分析 | 第50-58页 |
| ·两个机器人的仿真结果及分析 | 第50-54页 |
| ·三个机器人的仿真结果及分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间的学术论文 | 第65页 |
