四轴冲压机械臂设计与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究概况分析 | 第16-19页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第17-19页 |
| 1.3 课题研究目的及主要内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第21-27页 |
| 2.1 机器人相关概念 | 第21-22页 |
| 2.1.1 机器人定义 | 第21页 |
| 2.1.2 机器人组成 | 第21-22页 |
| 2.2 机械臂总体设计 | 第22-24页 |
| 2.2.1 机械臂结构设计 | 第22页 |
| 2.2.2 机械臂关节伺服系统设计 | 第22-24页 |
| 2.3 机械臂整体方案确定 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 本体机械结构及驱动系统设计 | 第27-43页 |
| 3.1 本体机械结构设计 | 第27-31页 |
| 3.1.1 各关节机械结构设计 | 第27-31页 |
| 3.2 主轴刚度和强度分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 有限元法介绍 | 第32-33页 |
| 3.2.2 主轴有限元模型建立与解析 | 第33-36页 |
| 3.3 驱动系统设计 | 第36-42页 |
| 3.3.1 负载传递分析 | 第36-40页 |
| 3.3.2 伺服电机选型 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 运动学分析及软件设计 | 第43-62页 |
| 4.1 机械臂运动学分析 | 第43-56页 |
| 4.1.1 理论基础 | 第43-50页 |
| 4.1.2 机械臂运动学分析 | 第50-56页 |
| 4.2 控制系统及软件设计 | 第56-61页 |
| 4.2.1 控制系统分析 | 第56-58页 |
| 4.2.2 控制软件设计 | 第58-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 精度分析及试验 | 第62-71页 |
| 5.1 重复定位精度定义 | 第62-63页 |
| 5.2 机械臂重复定位精度试验 | 第63-70页 |
| 5.2.1 重复定位精度试验基础 | 第63-65页 |
| 5.2.2 单轴单向重复定位精度试验 | 第65-67页 |
| 5.2.3 单轴双向重复定位精度试验 | 第67-69页 |
| 5.2.4 四轴联动重复定位精度试验 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结与结论 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录A 冲压机械臂实物图 | 第76-79页 |
| A.1 机械臂外观图 | 第76-78页 |
| A.2 机械臂控制系统布置图 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
