基于旋翼无人机的烟囱内壁腐蚀监测可行性研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第15-34页 |
| 1.1 课题的来源和意义 | 第15-18页 |
| 1.2 发展现状 | 第18-27页 |
| 1.2.1 火力发电的发展现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机的发展现状 | 第20-24页 |
| 1.2.3 火电厂烟囱内壁防腐蚀技术的发展现状 | 第24-27页 |
| 1.3 火电厂烟囱内壁腐蚀情况监测技术的发展现状 | 第27-31页 |
| 1.3.1 烟囱内壁腐蚀的成因、分类 | 第27-28页 |
| 1.3.2 现有的烟囱内壁腐蚀情况监测方法 | 第28-31页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 1.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 2 中继四旋翼无人机 | 第34-48页 |
| 2.1 无人机设计 | 第34-39页 |
| 2.1.1 结构选型 | 第34-37页 |
| 2.1.2 无人机的搭建 | 第37-39页 |
| 2.2 基于模糊自整定PID控制器的悬停控制 | 第39-44页 |
| 2.2.1 经典PID控制 | 第39-40页 |
| 2.2.2 模糊自整定PID控制器 | 第40-44页 |
| 2.3 无线中继节点 | 第44-47页 |
| 2.3.1 硬件设计 | 第44-46页 |
| 2.3.2 软件设计 | 第46-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 3 侦察四旋翼无人机 | 第48-59页 |
| 3.1 航拍方案设计 | 第48-49页 |
| 3.2 无人机设计 | 第49-54页 |
| 3.2.1 无人机的搭建 | 第49-52页 |
| 3.2.2 模糊控制 | 第52-54页 |
| 3.3 图像采集装置 | 第54-58页 |
| 3.3.1 硬件设计 | 第55-56页 |
| 3.3.2 软件设计 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 上位机 | 第59-65页 |
| 4.1 串口通信设计 | 第59-60页 |
| 4.2 通信协议 | 第60-61页 |
| 4.3 飞控数据显示 | 第61-62页 |
| 4.4 图像采集系统场景模拟 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 图像拼接实验 | 第65-75页 |
| 5.1 图像配准 | 第66-72页 |
| 5.1.1 图像拼接算法选取 | 第66页 |
| 5.1.2 SIFT算法的配准过程 | 第66-72页 |
| 5.2 图像融合 | 第72页 |
| 5.3 基于SIFT算法的图像拼接实验效果 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-78页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
