含多闭链结构工业机器人动力学建模分析及结构优化
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3 码垛机器人发展现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外码垛机器人的发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内码垛机器人的发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文课题研究工作及内容 | 第19-21页 |
| 第二章 运动学与工作空间分析 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 运动学数学建模方法 | 第21-22页 |
| 2.3 码垛机器人结构分析 | 第22-23页 |
| 2.4 运动学分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 运动学正向分析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 运动学逆向分析 | 第26-28页 |
| 2.5 机器人雅可比矩阵 | 第28-30页 |
| 2.5.1 雅可比矩阵定义 | 第28页 |
| 2.5.2 雅可比矩阵求解 | 第28-30页 |
| 2.6 工作空间分析 | 第30-37页 |
| 2.6.1 工作空间正问题 | 第31页 |
| 2.6.2 工作空间逆问题 | 第31-33页 |
| 2.6.3 工作空间合理程度的量化评价 | 第33-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 动力学建模分析 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 机器人动力学分析方法 | 第38-39页 |
| 3.3 Kane法动力学方程 | 第39-43页 |
| 3.3.1 质点系的Kane法方程 | 第39-40页 |
| 3.3.2 刚体的Kane法方程 | 第40-42页 |
| 3.3.3 机器人杆件的递推公式 | 第42-43页 |
| 3.4 码垛机器人动力学方程 | 第43-50页 |
| 3.4.1 码垛机器人动力学建模 | 第44-49页 |
| 3.4.2 主、从动关节角之间关系 | 第49页 |
| 3.4.3 码垛机器人的Kane动力学方程求解 | 第49-50页 |
| 3.5 动力学分析计算结果 | 第50-51页 |
| 3.5.1 运动轨迹 | 第50页 |
| 3.5.2 计算结果 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 运动学与动力学的虚拟样机仿真 | 第52-58页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 码垛机器人虚拟样机建模 | 第52-55页 |
| 4.2.1 模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.2.2 质心位置与质量 | 第53-54页 |
| 4.2.3 运动副与驱动 | 第54页 |
| 4.2.4 驱动函数 | 第54-55页 |
| 4.3 动学仿真 | 第55-57页 |
| 4.4 动力学仿真 | 第57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 码垛机器人结构优化设计 | 第58-81页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 码垛轨迹 | 第58-59页 |
| 5.3 机器人结构尺寸优化 | 第59-69页 |
| 5.3.1 分析变量 | 第59页 |
| 5.3.2 分析设置 | 第59-60页 |
| 5.3.3 杆长参数分析 | 第60-67页 |
| 5.3.4 杆长综合优化 | 第67-69页 |
| 5.4 弹簧平衡结构参数优化 | 第69-80页 |
| 5.4.1 建立动力学模型 | 第70-72页 |
| 5.4.2 分析变量 | 第72页 |
| 5.4.3 弹簧平衡结构参数分析 | 第72-79页 |
| 5.4.4 弹簧平衡参数综合优化 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86页 |
