实时无人机航路规划算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| 1.1 无人机的历史、现状和未来 | 第14-15页 |
| 1.2 无人机航路规划 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第16页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 无人机航路规划算法研究现状 | 第18-36页 |
| 2.1 航路规划的几何方法 | 第18-22页 |
| 2.1.1 基于概略图的规划方法 | 第18-21页 |
| 2.1.2 基于栅格的图搜索方法 | 第21-22页 |
| 2.2 航路规划的数学规划方法 | 第22-25页 |
| 2.2.1 动态规划法 | 第22-24页 |
| 2.2.2 非线性规划法 | 第24-25页 |
| 2.3 航路规划的人工势场法 | 第25-26页 |
| 2.4 航路规划的智能化方法 | 第26-34页 |
| 2.4.1 蚁群算法 | 第26-28页 |
| 2.4.2 遗传算法 | 第28-29页 |
| 2.4.3 粒子群算法 | 第29-31页 |
| 2.4.4 模糊逻辑算法 | 第31-32页 |
| 2.4.5 模拟退火算法 | 第32页 |
| 2.4.6 弹性带算法 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 弹性带路径规划算法的改进 | 第36-60页 |
| 3.1 弹性带路径规划算法 | 第36-44页 |
| 3.1.1 算法的基本步骤 | 第36-38页 |
| 3.1.2 算法的优点 | 第38-39页 |
| 3.1.3 算法的不足 | 第39-44页 |
| 3.2 弹性带路径规划算法的改进 | 第44-59页 |
| 3.2.1 环境空间表示方法的改进 | 第44-46页 |
| 3.2.2 障碍物合并方法的改进 | 第46-49页 |
| 3.2.3 添加参考节点方法的改进 | 第49-50页 |
| 3.2.4 顶点集计算方法的改进 | 第50-54页 |
| 3.2.5 城市点选择方法的改进 | 第54-56页 |
| 3.2.6 不安全路径问题的改进 | 第56-57页 |
| 3.2.7 改进算法的算法步骤 | 第57-59页 |
| 3.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 改进的算法在实时无人机航路规划中的应用 | 第60-72页 |
| 4.1 改进的算法在经纬度标识的数字地图中的应用 | 第60-62页 |
| 4.2 改进的算法的软件仿真平台的设计与实现 | 第62-70页 |
| 4.2.1 仿真平台的总体设计 | 第62-65页 |
| 4.2.2 仿真平台的程序实现 | 第65-67页 |
| 4.2.3 航路规划算法的仿真实例 | 第67-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72页 |
| 5.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简介 | 第80-81页 |
