超大尺寸瓷板码垛机器人工作站系统设计与运动仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 课题来源及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.3 码垛机器人技术研究现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外码垛机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内码垛机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 码垛机器人的应用前景与发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 瓷板码垛机器人工作站系统设计 | 第15-31页 |
| 2.1 系统功能需求分析 | 第15-18页 |
| 2.1.1 瓷板码垛工艺研究 | 第15-16页 |
| 2.1.2 总体设计要求 | 第16-18页 |
| 2.2 工作站系统方案设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 工作站整体布局研究 | 第18-19页 |
| 2.2.2 自动输送线系统设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 托盘自动供给系统设计 | 第20-21页 |
| 2.2.4 外围安全防护设备设计 | 第21-22页 |
| 2.3 码垛机器人系统设计 | 第22-26页 |
| 2.3.1 码垛机器人本体结构选型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 码垛机器人末端装置设计 | 第23-26页 |
| 2.4 工作站控制系统设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 控制系统硬件设计选型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 控制系统接口信号配置 | 第28-30页 |
| 2.4.3 控制程序的设计 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 码垛机器人运动学分析 | 第31-45页 |
| 3.1 刚体空间位置和姿态描述 | 第31-32页 |
| 3.2 坐标系的变换 | 第32-36页 |
| 3.2.1 齐次坐标和齐次坐标变换 | 第32-35页 |
| 3.2.2 欧拉角与RPY角 | 第35-36页 |
| 3.3 码垛机器人运动学方程的建立 | 第36-41页 |
| 3.3.1 连杆坐标系的建立 | 第37-38页 |
| 3.3.2 连杆坐标系之间的坐标变换 | 第38页 |
| 3.3.3 运动学方程的建立 | 第38-41页 |
| 3.4 码垛机器人逆运动学分析 | 第41-42页 |
| 3.4.1 逆运动学的特性 | 第41-42页 |
| 3.4.2 逆运动学的求解 | 第42页 |
| 3.5 码垛机器人工作空间仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 码垛机器人轨迹规划研究 | 第45-57页 |
| 4.1 轨迹规划概述 | 第45-47页 |
| 4.1.1 路径与轨迹 | 第45-46页 |
| 4.1.2 机器人运动方式 | 第46-47页 |
| 4.2 轨迹规划一般问题分析 | 第47页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划 | 第47-52页 |
| 4.3.1 三次多项式插值 | 第47-49页 |
| 4.3.2 高阶多项式插值 | 第49-50页 |
| 4.3.3 两种多项式插值轨迹规划对比分析 | 第50-51页 |
| 4.3.4 抛物线过渡线性轨迹规划 | 第51-52页 |
| 4.4 笛卡尔空间轨迹规划 | 第52-56页 |
| 4.4.1 直线轨迹插补 | 第52-53页 |
| 4.4.2 圆弧轨迹插补 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于MATLAB机器人运动与轨迹规划仿真 | 第57-69页 |
| 5.1 仿真工具简介 | 第57-58页 |
| 5.2 机器人模型的构建 | 第58-60页 |
| 5.3 正运动学仿真 | 第60-62页 |
| 5.4 逆运动学仿真 | 第62-63页 |
| 5.5 轨迹规划仿真 | 第63-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-76页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
