| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 模糊航迹保持控制的理论意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.4 论文的主要工作及内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基础理论 | 第14-20页 |
| 2.1 模糊控制理论基础 | 第14-16页 |
| 2.1.1 模糊集合的定义 | 第14页 |
| 2.1.2 模糊集合的隶属度函数 | 第14-15页 |
| 2.1.3 模糊控制器的结构 | 第15-16页 |
| 2.2 LOS算法原理 | 第16-18页 |
| 2.3 船舶回转运动的三个阶段及速降 | 第18-20页 |
| 2.3.1 船舶回转运动 | 第18-19页 |
| 2.3.2 旋回降速的原因 | 第19-20页 |
| 第3章 船舶操纵的平面运动数学模型 | 第20-33页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 船舶运动坐标系 | 第20-21页 |
| 3.3 船舶运动学模型 | 第21-22页 |
| 3.4 船舶动力学模型 | 第22-26页 |
| 3.4.1 船舶刚体运动方程 | 第22-24页 |
| 3.4.2 船舶流体动力和力矩 | 第24-26页 |
| 3.4.3 回复力和力矩 | 第26页 |
| 3.5 船舶3自由度平面运动数学模型 | 第26-27页 |
| 3.6 外界环境干扰的数学模型 | 第27-33页 |
| 3.6.1 风力(力矩)干扰τ_(WIND) | 第27-29页 |
| 3.6.2 波浪力(力矩)干扰τ_(WAVE)的计算 | 第29-31页 |
| 3.6.3 流力(力矩)干扰τ_(CURRENT)的计算 | 第31-33页 |
| 第4章 模糊航迹保持控制器的改进 | 第33-47页 |
| 4.1 LOS算法的改进 | 第33-39页 |
| 4.2 转向策略的改进 | 第39-42页 |
| 4.3 仿真试验验证 | 第42-45页 |
| 4.4 仿真船舶运动再现 | 第45-47页 |
| 第5章 结论与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 致谢 | 第52页 |