移动机械臂动力学控制与基于视觉的物体抓取
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·移动机械臂运动规划研究现状 | 第12页 |
| ·移动机械臂动力学控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉伺服研究现状 | 第13页 |
| ·研究内容及结构安排 | 第13-16页 |
| 第2章 机械臂动力学控制的描述 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机械臂控制系统的数学模型 | 第16-22页 |
| ·机械臂动力学控制方法 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第3章 模块化机械臂的二阶滑模控制 | 第25-41页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·滑模控制基础 | 第26-28页 |
| ·二阶滑模控制 | 第28-32页 |
| ·SISO系统的二阶滑模控制 | 第28-31页 |
| ·MIM 系统的二阶滑模控制 | 第31-32页 |
| ·旋转俯仰模块的二阶滑模控制器设计 | 第32-37页 |
| ·旋转俯仰模块的控制器设计 | 第32-35页 |
| ·控制律初始值的确定 | 第35页 |
| ·虚拟控制律的选择 | 第35-36页 |
| ·虚拟控制律中饱和函数的应用 | 第36-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-40页 |
| ·虚拟控制律的对比研究 | 第37-38页 |
| ·虚拟控制律中饱和函数的应用研究 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 带不确定性机械臂的动态面控制 | 第41-59页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·带不确定性机械臂系统的动力学描述 | 第42-45页 |
| ·不确定性机械臂系统 | 第42-43页 |
| ·模糊系统 | 第43页 |
| ·模糊系统逼近机械臂系统的不确定性 | 第43-45页 |
| ·动态面控制理论 | 第45-48页 |
| ·Backstepping控制方法 | 第45-47页 |
| ·动态面控制方法 | 第47-48页 |
| ·机械臂动态面控制器设计 | 第48-52页 |
| ·控制器设计 | 第48-49页 |
| ·稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·仿真结果与分析 | 第50-52页 |
| ·基于模糊逼近不确定性的机械臂动态面控制 | 第52-58页 |
| ·控制器设计 | 第52-53页 |
| ·稳定性分析 | 第53-54页 |
| ·仿真结果与分析 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于视觉伺服的移动机械臂抓取目标 | 第59-76页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·机器人视觉伺服 | 第59-61页 |
| ·移动机械臂运动学 | 第61-63页 |
| ·移动小车运动学 | 第61-62页 |
| ·机械臂运动学 | 第62-63页 |
| ·移动机械臂MT-Arm | 第63-66页 |
| ·移动小车 | 第63-65页 |
| ·模块化机械臂 | 第65-66页 |
| ·移动机械臂视觉伺服 | 第66-73页 |
| ·基于颜色特征的目标检测 | 第66-67页 |
| ·基于图像的移动小车视觉伺服 | 第67-68页 |
| ·基于位置的机械臂视觉伺服 | 第68-73页 |
| ·实验研究 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第6 章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76-77页 |
| ·待进一步研究的问题 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 作者在读期间取得的科研成果和参加的科研项目 | 第84-85页 |
| 详细摘要 | 第85-88页 |
