多自由度气动人工肌肉机械手指结构设计及控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·气动人工肌肉的发展历史 | 第11-13页 |
| ·气动人工肌肉应用的国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·气动人工肌肉应用的国外研究现状 | 第13-18页 |
| ·气动人工肌肉应用的国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·气动人工肌肉静特性模型及控制方法研究现状 | 第20-21页 |
| ·气动人工肌肉静特性模型 | 第20页 |
| ·气动人工肌肉驱动关节控制方法 | 第20-21页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 气动人工肌肉机械手结构设计及运动学分析 | 第22-34页 |
| ·人手结构及运动分析 | 第22-23页 |
| ·气动人工肌肉机械手结构设计及运动仿真 | 第23-28页 |
| ·总体结构设计 | 第23页 |
| ·大拇指结构设计 | 第23-25页 |
| ·手指结构设计 | 第25-26页 |
| ·手掌结构设计 | 第26-27页 |
| ·机械手运动仿真 | 第27-28页 |
| ·手指的运动学分析 | 第28-33页 |
| ·手指的运动学正解分析 | 第29-31页 |
| ·手指的运动学逆解分析 | 第31-32页 |
| ·手指指尖运动范围 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 气动人工肌肉机械手气动回路设计 | 第34-41页 |
| ·气动回路设计及工作原理 | 第34-35页 |
| ·气动元件的选型 | 第35-39页 |
| ·气动人工肌肉 | 第35-38页 |
| ·气源及气动三联件 | 第38页 |
| ·电磁阀 | 第38-39页 |
| ·比例压力阀 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 气动人工肌肉机械手指关节的控制方案 | 第41-56页 |
| ·硬件控制原理及选型 | 第41-43页 |
| ·硬件控制原理 | 第41页 |
| ·硬件的选型 | 第41-43页 |
| ·气动人工肌肉机械手指单关节的运动控制 | 第43-46页 |
| ·驱动单关节的数学模型 | 第43-45页 |
| ·驱动单关节的实验原理 | 第45-46页 |
| ·气动人工肌肉机械手指关节控制方法 | 第46-52页 |
| ·PID控制 | 第46-47页 |
| ·模糊PID控制 | 第47-52页 |
| ·气动人工肌肉机械手指多关节的控制界面 | 第52-55页 |
| ·多关节运动控制程序DA界面设计 | 第52-53页 |
| ·关节运动控制程序AD界面设计 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 气动人工肌肉机械手指的控制实验 | 第56-61页 |
| ·气动人工肌肉机械手指实验系统 | 第56-57页 |
| ·气动人工肌肉机械手指实验测试 | 第57-60页 |
| ·气动人工肌肉机械手指单关节跟踪响应实验 | 第57-58页 |
| ·气动人工肌肉机械手指各关节控制实验 | 第58-60页 |
| ·实验结论 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第69页 |
