四旋翼稳定控制算法及其一致性编队控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·本文主要研究内容以及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 预备知识 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·四旋翼系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·四旋翼系统建模 | 第21-27页 |
| ·选取坐标系 | 第21页 |
| ·坐标的转换 | 第21-23页 |
| ·四旋翼控制模型 | 第23-26页 |
| ·模型分析与控制策略选择 | 第26-27页 |
| ·滑模控制算法 | 第27-28页 |
| ·李雅普诺夫稳定性理论 | 第28-29页 |
| ·代数图论及矩阵理论相关知识 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 四旋翼全驱动子系统的控制 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·终端滑模控制 | 第32-34页 |
| ·基于终端滑模的控制算法实现 | 第34-35页 |
| ·仿真结果与分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 四旋翼欠驱动子系统的控制 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·欠驱动的滑模控制 | 第40-43页 |
| ·基于干扰观测滑模的控制算法实现 | 第43-45页 |
| ·仿真结果与分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 四旋翼总体控制系统 | 第50-56页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·总体系统控制器设计 | 第50-51页 |
| ·总体仿真与分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 多四旋翼系统一致性编队控制 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·控制模型与通信拓扑 | 第57-59页 |
| ·四旋翼简化模型 | 第57-58页 |
| ·系统通信拓扑 | 第58-59页 |
| ·编队协议设计与分析 | 第59-66页 |
| ·仿真与分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
