| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-12页 |
| ·课题的国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
| ·无人直升机飞行控制方法研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| ·无人直升机试验台研究现状及发展趋势 | 第14-17页 |
| ·本文的主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 直升机动力学模型 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·坐标系 | 第19-20页 |
| ·地面坐标系 | 第20页 |
| ·机体坐标系 | 第20页 |
| ·小型无人直升机建模 | 第20-24页 |
| ·主旋翼力和力矩方程 | 第21-22页 |
| ·尾桨力和力矩方程 | 第22-23页 |
| ·机身、垂尾、平尾力和力矩方程 | 第23页 |
| ·直升机刚体运动方程 | 第23-24页 |
| ·直升机模型配平及线性化 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 直升机飞行控制系统设计 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·姿态环滑模控制器的设计 | 第28-34页 |
| ·快速模态滑模控制器 | 第29-30页 |
| ·中速模态滑模姿态控制器 | 第30-32页 |
| ·直升机偏航角 PID 控制器 | 第32页 |
| ·减小偏航通道与横纵向通道耦合的控制 | 第32-34页 |
| ·速度环滑模控制器的设计 | 第34-36页 |
| ·位置环 MTC 算法控制器的设计 | 第36-38页 |
| ·基于卡尔曼滤波的直升机系统状态估计器设计 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 仿真及验证 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于滑模控制器的飞控系统与 PID 控制器的飞控系统性能比较实验 | 第44-50页 |
| ·侧风比较实验 | 第50-52页 |
| ·悬停侧风比较 | 第50-51页 |
| ·前飞侧风比较 | 第51-52页 |
| ·简单任务仿真实验 | 第52-57页 |
| ·直线段任务方案 | 第52-55页 |
| ·协调转弯任务方案 | 第55-57页 |
| ·VR 视景仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 小型无人直升机试验台 | 第61-74页 |
| ·引言 | 第61-63页 |
| ·试验台安装平台 | 第63-64页 |
| ·数据采集系统 | 第64-66页 |
| ·三自由度运动平台 | 第66-70页 |
| ·地面效应模拟装置与侧风模拟装置 | 第70-72页 |
| ·试验台最终成果及指标 | 第72-73页 |
| ·试验台最终成果 | 第72页 |
| ·试验台主要指标 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-77页 |
| 1 本文的主要研究内容与贡献 | 第74-76页 |
| 2 需要进一步的研究工作 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |